检查刚体是否固定的另一个选项是使用OnTriggerStay函数。

void OnTriggerStay(Collider other)
    {
        if (other.Transform.Tag == "Ground")
        {
            IsGrounded = true;
            Debug.Log("Grounded");
        }
        else
        {
            IsGrounded = false;
            Debug.Log("Not Grounded!");
        }
    }

我用一个简单的场景检查了你的代码，这个场景有一个平面和一个立方体，它工作正常。
只有当对象明显地“漂浮”在周围或对象的一半身体在平面之外时，它才会产生“不固定”。
检查这些东西drawing的射线，这应该会给予你更多的信息是什么出了问题，你的网格。
此外，如果问题是游戏如何感知蒙皮网格的高度，您也可以使用SkinnedMeshRenderer.localBounds，它返回对象的AABB。

有一种比碰撞检查和射线更好的方法来检查刚体是否固定。但首先，为什么碰撞检查不是一个好主意：如果你的关卡是一个单一的模型，墙壁也会被标记为“地面”标签，并且击中墙壁会返回真，这是你不希望的。射线可以使用，但这是太多的数学你不需要浪费时间。
不要使用新的对象和方法，只需检查位置是否发生了变化：

private float lastYposition;
private bool grounded;

void Start() {
    lastYposition = transform.position.y;
}

void Update() {
    grounded = (lastYposition == transform.position.y); // Checks if Y has changed since last frame
    lastYposition = transform.position.y;
}

从这里开始，由您决定要添加什么逻辑。

使最接近底部的接触点。检查接触法线是否在范围内。

void OnCollisionStay(Collision collision)
{
    var bottom = renderer.bounds.center;
    bottom.y -= renderer.bounds.extents.y;
    float minDist = float.PositiveInfinity;
    float angle = 180f;
    // Find closest point to bottom.
    for (int i = 0; i < collision.contactCount; i++)
    {
        var contact = collision.GetContact(i);
        var tempDist = Vector3.Distance(contact.point, bottom);
        if(tempDist < minDist)
        {
            minDist = tempDist;
            // Check how close the contact normal is to our up vector.
            angle = Vector3.Angle(transform.up, contact.normal);
        }
    }
    // Check if the angle is too steep.
    if (angle <= 45f) IsGrounded = true;
    else IsGrounded = false;
}

void OnCollisionExit(Collision collision)
{
    IsGrounded = false;
}

阅读amitklein的答案后，我得出了这个答案。

private void Jump()
{
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
    {
        if (transform.position.y == 0f)
        {
            rb.AddRelativeForce(Vector3.up * jumpForce);
        }
    }
}

我用这种方法来跳跃，只在y的位置为0时，才加上刚体的相对力。