您可以使用nmap动态获取端口并连接到它。
这是我解决办法
adb connect <device_ip>:$(nmap $IP -p 37000-44000 | awk "/\/tcp/" | cut -d/ -f1)
仅扫描端口37000 - 44000就足够了。此外，应启用无线调试，并且在nmap扫描期间需要解锁设备。如果nmap第一次未找到端口，请再次运行。
我已将该命令添加到别名中，以便易于运行
例如：
alias adbw='adb connect 192.168.0.7:$(nmap $IP -p 37000-44000 | awk "/\/tcp/" | cut -d/ -f1)'
要下次连接：
1.解锁器械
1.启用无线调试（可以将其添加到状态栏图标）
1.如果设置了别名，则运行adbw。
Ex输出：
connected to 192.168.0.7:38395

您可以在adb tcpip重新启动之前固定端口
与动态端口配对连接后
尝试adb tcpip 5555
然后你可以使用adb connect ip:5555直到重新启动（ya重新启动后，你必须与动态端口连接，并再次设置tcpip为5555）
编辑：每当我重新启动手机时，我都会运行这个命令

adbw() {
    adb connect $IP:$1
    adb tcpip 5555
    adb disconnect
    adb connect $IP:5555
}

我喜欢Build3r的答案，所以我把它移植到powershell，你只需要安装nmap这是可用于Windows：
nmap YOUR_IP -p 37000-44000 | Where-Object{$_ -match "tcp open"} | ForEach-Object {$_.split("/")[0]}
我在PATH中的python脚本中使用了该函数

ret=subprocess.run(["powershell","-command",F'nmap {ip} -p 37000-44000 | Where-Object{{$_ -match "tcp open"}} | ForEach-Object {{$_.split("/")[0]}}'],capture_output=True)
port=ret.stdout.decode().strip()

由于Android Studio的最新更新，这个问题现在得到了解决。
所有步骤现在都可以自动执行：
1.在Android设置中打开无线调试。→这可以通过一个简单的Tasker配置文件自动完成：当连接到你的办公室wifi，设置一个自定义设置，以启用无线调试如下：

或者如果你不需要全自动化，你可以添加一个快速开关，在Pixel 3上，它可以在Settings > System > Developer options > Quick settings developer tiles > Wireless debugging中完成

1. Android Studio Bumblebee 2021.1.1现在会自动（几秒钟后）检测设备并连接到它！🎉不再复制端口号。

Android通过服务类型为._adb-tls-connect._tcp的mDNS/DNS-SD广播连接详细信息。
你可以使用avahi-browse之类的工具来发现启用了无线adb的Android设备。

$ avahi-browse --terminate --resolve _adb-tls-connect._tcp
+    br0 IPv6 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
+    br0 IPv4 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
+ enp5s0 IPv6 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
=    br0 IPv6 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
   hostname = [Android.local]
   address = [10.0.0.199]
   port = [37531]
   txt = ["v=ADB_SECURE_SERVICE_VERSION"]
=    br0 IPv4 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
   hostname = [Android.local]
   address = [10.0.0.199]
   port = [37531]
   txt = ["v=ADB_SECURE_SERVICE_VERSION"]
= enp5s0 IPv6 adb-26df62cd-sGvUmf                           _adb-tls-connect._tcp local
   hostname = [Android.local]
   address = [10.0.0.199]
   port = [37531]
   txt = ["v=ADB_SECURE_SERVICE_VERSION"]

然后您可以使用服务名称进行连接。

$ adb connect adb-26df62cd-sGvUmf
connected to adb-26df62cd-sGvUmf._adb-tls-connect._tcp

或者使用地址和端口。

$ adb connect 10.0.0.199:37531
connected to 10.0.0.199:37531

我发现，一旦你配对了设备，你就再也不会被要求任何东西来连接到那个设备（除非你后来手动撤销权限）。
要从adb配对设备，首先必须确保此检查表中的以下内容：
1.您位于同一网络上（例如：笔记本电脑和手机）
1.您已在电话上激活无线调试
一旦你确认了这些东西，你必须去开发者菜单在你的手机（一个你可以找到无线调试选项）。进入该子菜单，并前往选项“与代码配对”。一个弹出窗口与某些数据将显示。与视线，你去终端，把这个命令：

abd pair <your-device-ip>:<device-port> <pairing-code>

完成后，当您在笔记本电脑中执行adb devices时，您将始终在设备列表中看到该设备（如果完成了检查表中的所有要点）

在Build3r的answer基础上构建，下面是PowerShell代码段，以便获得Windows上无线adb的一行解决方案：

adb connect $IP`:$(((nmap $IP -p 37000-44000 | sls tcp) -Split '/')[0])

您需要事先通过以下方式定义设备IP（DHCP永久租约将派上用场）：

$IP="192.168.0.69"

在使用此代码片段之前，需要一些关于adb配对的文档：https://developer.android.com/studio/command-line/adb#wireless-android11-command-line