menuSubItem用于在主体中导航tabItem-这就是它们不能有子元素的原因。
您可以使用嵌套的menuItem在侧边栏中放置额外的输入（请参见下面的示例），这些输入在有子项/无子项时的“行为”不同。
当menuItem是childfull时，它接受参数expandedName和startExpanded。
当一个menuItem没有子节点时，它接受参数tabName和selected。
一个menuSubItem总是没有子代的。

library(shiny)
library(shinyWidgets)
library(shinydashboard)

ui <- dashboardPage(
  dashboardHeader(title = "Example App"),
  dashboardSidebar(sidebarMenu(
    menuItem(
      text = "A",
      # tabName = "analytics", # childfull menuItems ignore the tabName parameter they use expandedName instead
      icon = icon("signal"),
      startExpanded = TRUE,
      menuItem(
        text = "a",
        menuSubItem(
          text = "a1",
          tabName = "tab_a1",
          icon = NULL
        ),
        pickerInput(
          inputId = "Id086",
          label = "Placeholder",
          choices = c("a", "b", "c", "d"),
          options = list(title = "This is a placeholder")
        ),
        icon = NULL,
        startExpanded = TRUE
      ),
      menuSubItem(
        text = "b",
        tabName = "tab_b",
        icon = NULL
      )
    )
  )),
  dashboardBody(tabItems(
    tabItem(tabName = "tab_a1",
            h2("tab_a1 content")),
    tabItem(tabName = "tab_b",
            h2("tab_b content"))
  ))
)

server <- function(input, output) {
}

shinyApp(ui = ui, server = server)

在这里你可以找到一个相关的问题。
然而，我个人建议使用shinydashboardPlus的right sidebar作为输入，只使用左侧栏作为导航。