说明：
我有一个Raspberry PI在控制一辆小型车辆，它附带了一个RealSense摄像头，我需要做的是从摄像头发送一个直播流到托管在Google App Engine上的HTML页面/NodeJS服务器上，这样用户就可以在自己的页面上看到流，流会被用来手动控制车辆，所以低延迟非常重要。
我尝试的：
1.我目前的解决方案只是一个简单的套接字连接使用Socket.IO，我通过套接字发送一个帧，解码它，并显示在页面中。问题是，这种方法是极其缓慢的，从我的理解不是一个很好的方式流到远程客户端，这就是为什么我需要找到一个不同的方式。
1.我尝试使用uv 4l，当我运行uv4l --driver uvc --device-id "realsense camera id"行时，它说相机被识别，但随后立即停止，没有任何错误。当我尝试用我的IP打开流并单击“调用”时，我得到错误“无效的输入设备”。无法找到此问题的任何解决方案。
1.我还考虑过使用webRTC，我尝试遵循以下示例（这是我发现的最接近我需要的示例）：https://dev.to/whitphx/python-webrtc-basics-with-aiortc-48id，但它使用Python服务器，而我想使用我的GAE/NodeJS服务器，我正在努力弄清楚如何将此代码转换为使用Python客户端和NodeJS服务器。
如果有人能提供一些信息或建议，我真的很感激。
1条答案
按热度按时间fhg3lkii1#
如果要控制车辆，延迟是非常重要的，我认为延迟在
100ms左右比较好，如果网络抖动一段时间，延迟不应该大于400ms。延迟是由任何地方引入的，从你的Raspberry PI上的编码器，到媒体服务器的传输，以及H5播放器，尤其是编码器和播放器。
最好的解决方案是使用基于UDP的协议，如WebRTC：
所以推荐使用WebRTC来编码并将帧发送到媒体服务器和H5 WebRTC播放器。您可以通过将编码器替换为H5 WebRTC publisher来测试此解决方案，延迟大约为
100ms，请参见此wiki。注：WebRTC堆栈很复杂，因此您可以从H5构建到H5，测试延迟，然后将媒体服务器从内部网移动到互联网并测试延迟，接下来将H5发布器替换为Raspberry PI并测试延迟。
如果想尽快运行该解决方案，FFmpeg是一个更好的编码器，编码来自相机的帧并将其打包为RTMP包，然后通过RTMP发布到媒体服务器，最后通过H5 WebRTC播放器播放，请阅读此wiki。延迟比WebRTC编码器大，我认为可能在
600ms左右，但运行演示应该是可以的。注意SRT也是实时协议，延迟约为200~ 500 ms。
请注意，您也可以在Raspberry PI上运行媒体服务器，并使用WebRTC播放器播放来自它的流，当它们在同一个WiFi中时。延迟应该是最小的，因为它是内部网传输。