我正在将一个包从ROS 1迁移到ROS 2。它是一个电机控制器驱动程序，因此它通过USB进行通信，并使用“串行”C库。我见过其他类似于此的ROS 2 C驱动程序使用串行库，但我想知道如何在构建时修复此错误：
CMake Error at CMakeLists.txt:26 (find_package):
By not providing "Findserial.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "serial", but
CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by "serial" with any
of the following names:
serialConfig.cmake
serial-config.cmake
Add the installation prefix of "serial" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"serial_DIR" to a directory containing one of the above files. If "serial"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
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Failed <<<我在我的文件中包含了标题#include〈serial/serial.h〉，并在CMakeLists.txt中包含了find_package（serial REQUIRED）。我是否遗漏了什么才能正常工作？这是全新安装，我是否需要安装任何内容？谢谢
在ROS 1中，你可以简单地使用apt-get install ros-noetic-serial。这在ROS 2中不起作用。当我运行colcon build时，我得到了上面的错误。
1条答案
按热度按时间m1m5dgzv1#
你确定你见过的其他ROS 2驱动程序使用的是完全相同的软件包吗？据我所知，没有官方发布的ROS 2串行软件包（基于官方GIT仓库here的问题部分）。
然而，话虽如此，你可以看到有一些“非官方”的版本，人们已经移植了确切的串行库，现在在ROS 2中用colcon构建。serial-ros 2项目here和原始库here的ros 2分支目前可能非常相似，是串行包的非官方版本。你可以给予一下。
我在这个用例中遇到的另一个软件包是transport_drivers仓库，其中包含serial_driver软件包，该软件包针对ROS 2 here进行了一些开发。然而，使用该软件包可能需要修改原始代码以使用该软件包，还需要做一些额外的工作：）
希望这有帮助！