注意事项：
1.我 * 不 * 熟悉webots
1.我稍微熟悉ROS，但远非Maven。
1.我的ROS经验（在一个商业机器人项目上）是"边走边学ROS"
1.所以我接下来要说的很多东西可能完全不知道ROS提供的机制。
当我的进程"订阅"一个发布的流时，基于给我的"控制器"，控制器创建了一个"隐藏"线程，该线程在recv等上循环，并保存流中的最新状态。
我的线程可以轮询控制器的状态，但是，它经常会说"没有新数据"，我的循环会查看时间戳，并试图计算它应该休眠到新数据发布后被唤醒的时间。
这是充满了问题，类似于你的。
AFAICT，这样做是为了让我的线程是"同步的"。
我想要的是"成为"处理所有传入消息的线程。我一直在寻找一种方法，从每个传入消息的隐藏线程中获得异步回调。不幸的是，在我找到答案之前，项目就结束了。
但是，我的感觉是，我必须修改控制器以提供回调[* 如果 * 没有标准机制来实现这一点--我没有机会找到它]。
另一个问题是，我的代码运行的线程/进程可以订阅多个流，但每个流都需要轮询给定流的控制器接口。
每个控制器对于每个流都有一个隐藏线程，它只处理来自给定源的数据。
理想情况下，我需要的是流的套接字列表，这样我就可以通过select或poll系统调用来等待它们，这样，只要有数据到达，我就会被唤醒。
ROS和/或网络机器人 * 可能 * 提供这样的回调机制（您尝试通过将控制器的SYNCHRONISATION设置为FALSE来实现）。
希望ROS/webots中有这样的机制。否则，你可能需要破解源代码。或者，只使用API的一部分来做管理连接的样板，但建立自己的控制器。
在我的ROS体验之后，出现了ROS2。上面的警告仍然适用;- ）我粗略地看了一下。事实上，一个重要的变化是使用多播套接字代替单播。因此，如果发布者有多个订阅者，它可以向多播组发送一个 * 单个 * 数据包（而不是向单播地址列表发送单独的数据包）。因此，可能会更有效。
为了调试这个问题，我使用了我以前（非ROS）项目中的一个技巧。我创建了一个"事件"结构体的环形队列，这些结构体带有时间戳和线程ID。这些不是ROS意义上的事件。只是跟踪程序/进程/线程以及它们所在的位置（例如）：

enum evt_type {
    EVENT_FOO_TOPLOOP,
    EVENT_FOO_POST_WAIT,
    // ...
};

void
foo(void)
{

    for (int iter = 1;  ++iter) {
        event_trace(EVENT_FOO_TOPLOOP,iter);
        wait_for_some_ros_event(stream);
        event_trace(EVENT_FOO_POST_WAIT,iter);
    }
}

我在源代码中加入了event_trace回调函数，event_trace会向循环队列添加一个结构体，其形式为：

struct trace_event {
    uint64_t evt_timestamp;                     // event timestamp
    enum evt_type evt_type;                     // event type
    uint64_t evt_data;                          // per-event data
    int evt_tid;                                // sequential thread id
};

event_add具有两个全局环队列索引（例如int queue_enq, queue_deq;
它将使用使用atomic_compare_exchange的stdatomic.h原语来推进入队/出队索引（即，半无锁）。
其目的是要有一个"低开销"的跟踪机制，很少甚至没有旋转/等待。
当程序检测到异常（或接收到SIGINT等）时，它将调用转储函数，并将环形队列的内容转储到文件中。转储文件对于每个代理/进程都是不同的，（例如）sprintf(file,"event_dump.%d",getpid())