我找到了我遗漏的部分。我以前没有发布我的OpenAPI定义，但是我需要添加security字段。

@Bean
public OpenAPI nexusOpenApi() {
    return new OpenAPI()
            .info(new Info().title(getTitle())
                    .description(getDescription())
                    .version(getVersion())
                    .license(new License().name("(C) Copyright xxx").url("http://www.example.com")))
            .security(Collections.singletonList(new SecurityRequirement().addList("Authorization")))
            .externalDocs(new ExternalDocumentation());
    }

名称Authorization与SecurityScheme注解中指定的名称匹配

希望这对其他人有所帮助，这就是在您的项目中包含springdoc-openapi-ui的依赖项之后的全部内容。
例如，您可以创建一个Configuration类SwaggerConfig.java，但您不必这样做，只要您定义一个返回OpenAPI对象的bean即可：

@Configuration
public class SwaggerConfig {
    @Bean
    public OpenAPI springOpenApiConfig() {
         return new OpenAPI()
            .components(new Components()
                        .addSecuritySchemes("api_key", new SecurityScheme()
                                  .type(SecurityScheme.Type.APIKEY)
                                  .description("Api Key access")
                                  .in(SecurityScheme.In.HEADER)
                                  .name("X-API-Key")
              )          )
              .security(Arrays.asList(
                           new SecurityRequirement().addList("api_key")))
              // whatever else you need
              .info(new Info().title("Your project name")
              .description("Hello")
              .version("v1")
      }
}

在本例中，它使用了“X-API-Key”头，因此您可能需要根据应用程序所需的头名称进行更改。