我正在尝试从我的设备中读取方位角值。这是通过以下代码完成的：

val accelerometerReading = FloatArray(3)
val magnetometerReading = FloatArray(3)
val rotationMatrix = FloatArray(9)
val orientationAngles = FloatArray(3)
val sensorEventListener = object : SensorEventListener {
    override fun onSensorChanged(event: SensorEvent?) {
        if (event?.sensor?.type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            System.arraycopy(event.values, 0, accelerometerReading, 0, accelerometerReading.size)
        } else if (event?.sensor?.type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            System.arraycopy(event.values, 0, magnetometerReading, 0, magnetometerReading.size)
        }

        // Update rotation matrix, which is needed to update orientation angles.
        SensorManager.getRotationMatrix(
            rotationMatrix,
            null,
            accelerometerReading,
            magnetometerReading
        )

        // "rotationMatrix" now has up-to-date information.
        SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientationAngles)
        val azimuth = orientationAngles[0]
        val azimuth180Degrees = Math.toDegrees(azimuth.toDouble())
        val azimuth360Degrees = (azimuth180Degrees + 360) % 360
        Timber.d("azimuth $azimuth --- azimuth180Degrees $azimuth180Degrees --- azimuth360Degrees $azimuth360Degrees")
    }
}

为了检查方位角阅读是否正确，我做了一个测试，我把设备平放在table上。我开始慢慢地转动它，直到我做了一个完整的360度转弯。
测试并没有像预期的那样进行。我的方位角范围在1. 1到2. 2左右。我期望看到的值范围在-PI到PI之间。
经过两天的谷歌搜索，我还没有能够找到我的代码中的错误，所以我决定在模拟器上测试它。我做了一个新的测试，我旋转模拟器到y = 180，x = -90，我开始滑动z轴。这个测试返回的范围从-PI到PI。
为了进一步测试我的真实的设备，我打开了谷歌Map，下载了一些指南针应用程序，它们都显示了我当前的方向，所以我的设备中的硬件一定是按预期工作的。
我在一个点，我真的不知道如何让我的方位角工作的预期（全范围的-PI到PI），我有一个错误，在我的代码？我错过了什么？