D.我的第一个问题：我的实施计划是否/如何缺乏关于ntp上所做的工作。
简短的回答是：系统#1读取其时钟（X）和系统#2读取其时钟（Y）之间的延迟不需要补偿。
考虑一下这个时间线：

X is sampled                  Y is sampled             
     |                             |
  ----------------------------------------> timeline
      \---------- delay ----------/
        time it takes to transfer
          X to the other system
               and read Y

我们将theta的系统时钟与D的延迟之差称为：

X = T1
Y = T2 = T1 + theta + D
Y - X = T2 - T1 =  T1 + theta + D -T1 = theta + D

然后，通过将Z + (Y - X)等结果相加来设置/调整时钟，结果为Z + theta + D，即调整包括延迟D。如果D高于所需精度，则该方法存在问题。
ntp公式试图通过假设当从系统#1到系统#2时和当从系统#2到系统#1时延迟将相同来补偿该延迟。
它是这样工作的：
如果我们假设从测量T1到测量T2所用的时间与从测量T3到测量T4所用的时间相同，则公式为

theta = T(B) - T(A) = 1/2 * [(T2-T1) + (T3-T4)]

将补偿所有的"测量延迟"。
假设两个系统完全同步，则T2-T1等于"测量延迟"，我们称之为Tmd，则T3-T4等于-Tmd，得到

theta = 1/2 * [(Tmd) + (-Tmd)] = 0

它告诉你系统是同步的。
如果我们假设第一个系统比第二个系统（时间正确）晚100个节拍，则得到：

T1-T2 = (CorrectTime - 100) + Tmd - CorrectTime = -100 + Tmd
T3-T4 = CorrectTime - (Tmd + CorrectTime - 100) = -Tmd - 100
theta = 1/2 * [-100 + Tmd + -Tmd - 100] = 1/2 * [-200] = -100

因此，"测量延迟"再次得到补偿，您可以获得系统间差异的精确值。
进一步通知：
D........如果我假设系统上发送和接收之间的时间间隔是稳定的（即T2-T1 = T3-T4）
这个公式是错误的，如果你考虑一个两个系统完全同步的状态，很容易看出，在这样一个系统中，你会得到：

T2 = T1 + delay
T4 = T3 + delay

插入到你得到的公式中：

T2 - T1 = T3 - T4
T1 + delay - T1 = T3 - (T3 + delay)
          delay = -delay

这显然是错误的。
顺便说一句：
当你进行调整时，你不是用一个测量值来调整，而是把你的测量值通过一个低通滤波器，然后用滤波器的输出来调整。

也许类似AUTOSAR TimeSync over CAN (R22-11 SWS)的东西可以在UART上类似地使用。AUTOSARs的时间同步是IEEE 802.1AS的改编，链接的文档是CAN的改编及其基于优先级的仲裁。CAN相对于UART的优势是，可以将一个FullCAN邮箱分配给一个TimeSync消息，而在UART上，您可能必须首先解释，如果接收到的数据内容是时间同步或其它，则作为获取本地时间的开销。
SYNC协议本身是自上而下分层的，在CAN上，它根本不使用Pdelay测量部分：

1. TimeMaster发送SYNC消息，时间为（t0 r）的秒部分（sec（t0 r））。
   1.这是CAN上最接近同步点的位置，其中TimeMaster看到发送的消息，TimeSlave看到接收
   2a. TimeMaster在发送确认SYNC时获取内部时间（t1 r）
   2b，时间从机在Rx上获取内部时间SYNC指示（t2 r）
2. TimeMaster传输FUP（随访）消息，时间为SYNC TxConfirmation（t4 r = t1 r-sec（t0 r））的纳秒部分。
3. TimeSlaves可根据t =（t3 r-t2 r）+（sec（t0 r）+t4 r）计算接收到FUP后t3 r的时间
   也可参见链接文件第1章中的图表。