子集合中最多只能有一个是包（即声明为List）。将其他集合声明为Sets，它将正常工作。
但是要注意，这样的fetch连接会产生一个cartesiann乘积。如果两个集合都有100个元素，这样的查询会从数据库中检索10，000行。有时候执行第一个查询来获取一个集合会更有效。第二个方法读取另一个方法（这样将检索的行数减少到200）。这也是避免您遇到的问题的一种方法：

select u from User u left join fetch u.cars where u.id = :id;
select u from User u left join fetch u.friends where u.id = :id;

您刚刚遇到了收集/列表（包）问题。
这里有一个Hibernate官方“问题”的链接：https://hibernate.atlassian.net/browse/HHH-1718.正如你所看到的，它在2006年就已经开放了，现在仍然开放。
除了JB Nizet提出的建议之外，我建议您在模型中使用Set而不是Collection或List（如果可以的话），否则，您也可以将Collection/List指定为FetchMode.SUBSELECT，并且作为最后一个选项（实现起来很痛苦），您可以在@OneToMany/@ManyToMany上使用@IndexColumn。
这篇博客文章将指导您实施解决方案：http://jroller.com/eyallupu/entry/hibernate_exception_simultaneously_fetch_multiple
换句话说，除了变通方法之外，没有解决方案可以完全实现您想要实现的目标。
希望这有帮助！
编辑：排印错误

这是不可能的，因为这对于应用程序/数据库来说太繁重了，您需要创建2个单独的条件并分别检索数据。

Cat cat = sess.createCriteria(Cat.class)
              .add(Restrictions.like("name", "F%"))
              .uniqueResult();

List kitten = sess.createCriteria(Kitten.class)
                  .add(Restrictions.eq("cat", cat))
                  .createCriteria("kittens")
                  .add(Restrictions.like("name", "F%"))
                  .list();

List mate = sess.createCriteria(Mate.class)
                .add(Restrictions.eq("cat", cat))
                .createCriteria("mate")
                .add(Restrictions.like("name", "F%"))
                .list();

如果您想获取更深的对象，可以尝试

from User u left join u.friends f left join fetch f.kids k where u.id = :id;
select u from User u left join fetch u.friends where u.id = :id;

在这里，您首先获取更深层次的子对象，然后获取主对象。
注意：获取深嵌套子代的第一个查询没有select。