我有一个字符串

my_string <- "abcd 123 jkl 123 asdcxz qwelkj abcdef230212 xyz123 rtf234512"

我想使用拆分字符重新格式化长度超过6个字符的单词，例如：“_"，从后面起正好6个空格，以接收以下字符串：

desired_string <- "abcd 123 jkl 123 asdcxz qwelkj abcdef_230212 xyz123 rtf_234512"

这可以用正则表达式或R中的任何其他字符串匹配系统来实现吗？我尝试过用for循环来实现，但这是一个非常缓慢和混乱的解决方案。