{[K in keyof T]: ⋯T[K]⋯}形式的 * 同态 * Map类型（在What does "homomorphic mapped type" mean?中描述）保留了Map属性的可选和/或readonly性质。可选属性in，可选属性out：

type A = { x?: string | null };
//   ^? { x?: string | null | undefined }

type B0 = { [Key in keyof A]: Key };
//   ^? { x?: "x" | undefined }

而且可选属性会自动将undefined包含在它们的域中，实际上，当您使用IntelliSense将鼠标悬停在该类型上时，通常会在其中看到| undefined，如上所示。（这假设您使用的是--strictNullChecks，而不是--exactOptionalPropertyTypes编译器选项。）
因此，当您index into它以获取作为联合的值时，任何可选属性都将为结果联合贡献undefined：

type B = B0[keyof A];
//   ^? "x" | undefined

因此| undefined本身并不是来自keyof，而是来自您Map的类型中的| undefined。
正如你提到的，你可以使用Required或-?Map修饰符来解决这个问题：

type B = { [K in keyof A]-?: K }[keyof A];
// type B = "x"

Playground代码链接