我来到这个帖子是因为我遇到了同样的错误。经过更多的故障排除，它与身份验证配置有关-客户端（Arduino）试图匿名连接（没有密码），而代理（Pi）设置为只允许经过身份验证的连接（MQTT配置中的allow_anonymous false）。
在Arduino连接代码中添加正确的密码为我解决了这个问题。

我在Arduino连接到mosquito时遇到了类似的问题：

mosquitto_1  | 1551412354: New connection from 10.0.3.9 on port 1883.
mosquitto_1  | 1551412354: New client connected from 10.0.3.9 as weather-station (c1, k15).
mosquitto_1  | 1551412376: Client weather-station has exceeded timeout, disconnecting.
mosquitto_1  | 1551412376: Socket error on client weather-station, disconnecting.
mosquitto_1  | 1551412402: New connection from 10.0.3.9 on port 1883.
mosquitto_1  | 1551412402: New client connected from 10.0.3.9 as weather-station (c1, k15).
mosquitto_1  | 1551412424: Client weather-station has exceeded timeout, disconnecting.
mosquitto_1  | 1551412424: Socket error on client weather-station, disconnecting.

最初的连接可以工作，然后它会遇到频繁的套接字错误，最终完全无法工作。
经过一番挖掘，我发现我没有调用PubSubClient的loop()函数。没有这个函数，连接就不能正常服务，导致超时和套接字错误。尝试将client.loop()添加到loop()函数中。

请注意，如果客户端由于任何原因失败，MQTT将引发此错误。我花了几个小时深入研究MQTT，以为pub/sub机制被破坏了。但实际上，问题只是我自己编写的包含python assert语句的解组过程中的一个错误。assert失败，杀死客户端，并生成MQTT错误，但是在我的控制台上没有显示assert失败的记录，这让我陷入了一段时间的困境，原因是我正在执行的sys.exit（-1）在该点，终止对控制台的通知。（即使是在原型代码中，最好是尽可能地做正确的事情，而不是像这样愚蠢的事情！）

我错误地在arduino上设置了WifiSSLClient而不是WifiClient。更改为无SSL客户端，连接错误消失了。
我的设置：

• 客户端：运行在Arduino wifi rev.2上的Arduino MQTT库（ArduinoMqttClient.h）
• MQTT经纪人：mosquito runing on raspberry Pi 3

我也遇到了同样的问题，这可能有两个原因。

1. Username and password is empty.
2. While allowing anonymous user.

如果您的用户名和密码为空，请删除或提供正确的用户名和密码。
如果您允许匿名用户，请在mosquito.conf文件中设置以下属性，然后重新启动您的代理。

allow_anonymous true

注意：允许匿名用户不是一个好主意。

匿名连接我遇到了一些问题。指定“”作为用户名和密码显然不够匿名。在连接语句中不要提到它会更好。

//mqtt_user = ""
//mqtt_password =""
//if (client.connect(mqtt_clientid, mqtt_user, mqtt_password)) {
if (client.connect(mqtt_clientid)) {

我有一个类似的问题，即使是正确的acl，.conf和user_password文件。问题是，在我的acl文件中，我有一个额外的空格字符后的用户名，这似乎被认为是一部分的名称，因此预期。这是很难发现，因为空间是不可见的。

这个问题可能是由于多种原因造成的，其中之一是，
我的MQTT代理在macOS上运行，系统防病毒防火墙阻止我连接。
禁用防病毒防火墙帮助我连接到代理没有任何问题。

你的意思是乌藨子是经纪人和Arduino是订户，不是吗？
我有一个类似的问题，当我想达到经纪人与我的订阅者，它不会连接在端口1883（似乎只为出版商..）。我解决了它与以下变化，

config.mk：

WITH_WEBSOCKETS:=yes

mosquito.conf：

变更：
user mosquitto by user pi
在文件末尾添加：
listener 1883 listener 9001 <Raspberry IP> protocol websockets
重新运行代理

mosquitto -c mosquitto.conf

然后我可以将我的订阅者连接到端口9001上的代理。