简单地英语，错误是告诉您，当运行new Chart()时，图表找不到<canvas /> DOM元素。
这是因为setup()运行时，<template />内容不可用。它们只有在安装组件后才可用（即：添加到DOM），因此您应该将图表的创建放在从vue导入的onMounted中。
顺便说一下，你根本不应该使用document.getElementById，建议你使用template refs。
最后，但并非最不重要的是，你不需要安装程序中的async生命。我很确定你可以安全地删除它。
换句话说，这应该可以做到：

import { defineComponent, ref, onMounted } from 'vue'
import Chart from 'chart.js/auto'

export default defineComponent({
  name: 'BarCharts',
  setup() {
    const data = [
      { year: 2010, count: 10 },
      { year: 2011, count: 20 },
      { year: 2012, count: 15 },
      { year: 2013, count: 25 },
      { year: 2014, count: 22 },
      { year: 2015, count: 30 },
      { year: 2016, count: 28 }
    ]
    const canvasRef = ref(null)
    onMounted(() => {
      new Chart(canvasRef.value, {
        type: 'bar',
        data: {
          labels: data.map((row) => row.year),
          datasets: [
            {
              label: 'Acquisitions by year',
              data: data.map((row) => row.count)
            }
          ]
        }
      })
    })
    return { canvasRef }
  }
})

然后将ref放在<canvas />上：

<canvas ref="canvasRef" width="400" height="400"></canvas>