这就可以了。你需要确保你一直走到最深的层次进行过滤。
不是最干净的解决方案（可能有更好的解决方案），但它有效：
Here is the sandbox for testing

$array = [
    [
        'id' => '123',
        'title' => 'Test',
        'categories' => [
            [
                'id' => 1
            ]
        ]
    ],
    [
        'id' => '456',
        'title' => 'Test',
        'categories' => [
            [
                'id' => 2
            ]
        ]
    ]
];

$filteredArray = array_filter($array, function ($value) {
    return array_filter($value['categories'], function($categories) { 
        return $categories['id'] === 1; 
    });
});

// Or the shorter version

$filteredArray = array_filter(
    $array, 
    fn($value) => array_filter(
        $value['categories'], 
        fn($categories) => $categories['id'] === 1
    )
);

print_r($filteredArray);

我已经修复了这个问题。类型是错误的。数组中的类别id是int类型，我使用===将其与字符串值进行比较。将其中一个转换为另一个的类型已经修复了这个问题。

虽然示例数据中每个子集只包含一个id元素的条目，但我假设可以有多个子数组行。
代码：（Demo）

var_export(
    array_filter(
        $array,
        fn($row) => array_column($row['categories'], 'id', 'id')[1] ?? null
    )
);

作为一个小的微优化，在回调中使用条件可中断循环可以以更冗长的代码为代价。

var_export(
    array_filter(
        $array,
        function($row) {
            foreach ($row['categories'] as ['id' => $id]) {
                if ($id !== 1) {
                    return false;
                }
            }
            return true;
        }
    )
);