根据ISO C11标准的§7.1.3，标识符printf是保留给标准库使用的。即使你没有包含头文件，这也适用，因为标识符有external linkage。因此，就ISO C标准而言，你的程序正在调用未定义的行为，这意味着任何事情都可能发生，包括你描述的行为。
然而，如果你问为什么编译器gcc会这样做，那么答案就有点复杂了，因为编译器gcc有自己的规则：
在gcc中，函数printf是一个内置函数，它允许编译器优化代码行

printf("Hello World 1\n");

致：

puts("Hello World 1");

它不会对具有多个参数的printf调用执行此优化，因此这行代码

printf("Hello World %d\n", 2);

不会优化为puts。
因此，您发布的代码有效地编译为以下内容：

int printf (const char *__restrict __format, ...);

int printf (const char *__restrict __format, ...) {}

int main() {
    puts("Hello World 1");
    printf("Hello World %d\n", 2);
    return 0;
}

如果您想阻止gcc将printf调用优化为puts调用，则可以使用-fno-builtin命令行选项来阻止gcc将函数识别为内置函数，或使用-fno-builtin-printf命令行选项来仅阻止将printf函数识别为内置函数。请注意，即使使用这些选项，你仍然可以使用__builtin_前缀显式调用这些函数的内置版本，例如__builtin_printf。