您必须实现一个带有yield return WaitForSeconds（5）函数的协同程序

private void OnTriggerEnter(Collider other) {
    if(other.CompareTag("Player")) {
        other.GetComponent<BoxCollider>().IsEnabled = false; // something like that look up in Unity documentation
        StartCoroutine(MyCoroutine(other.GetComponent<BoxCollider>()));
    }
}

IEnumerator MyCoroutine (BoxColider box) {
    yield return new WaitForSeconds(5);
    box.IsEnabled = true;
}

你的问题很广泛，实际上是由多个问题组成的，但让我们看看：
1.我怎样才能得到所有带有某个标签的对象
→您可以使用GameObject.FindGameObjectsWithTag，例如

var borders = GameObject.FindGameObjectsWithTag("Border");

如果这些对象在应用程序生存期内始终相同，则将它们“缓存”到类字段中是有意义的。

• a怎样才能得到那些中最近的一个

→您可以使用Linq（using System.Linq;）并执行例如

var closest = borders.OrderBy(b => (b.transform.position - transform.position).sqrMagnitude).FirstOrDefault();

见

• Enumerable.OrderBy
• Enumerable.FirstOrDefault

或者，如果出于某种原因不想使用Linq，可以通过类似于

GameObject closest = null;
var smallesMagnitude = Mathf.Infinity;
foreach(var b in borders)
{
    var magnitude = (b.transform.position - transform.position).sqrMagnitude;
    if(magnitude < smallesMagnitude)
    {
        smallesMagnitude = magniutde;
        closest = b;
    }
}

在这两种情况下，Vector3.srqMagnitude比使用magnitude或Vector3.Distance更好地进行比较。

• 我怎样才能得到那个物体的盒子碰撞器？

→您只需使用GetComponent，例如

if(!closest) return;

 var collider = closest.GetComponent<Collider>();

• 我如何关闭/打开对撞机？

→只需设置enabled

collider.enabled = false;

• 如何在X秒后重新打开它？

→有多种方式从Coroutines到async Task到UniTask，具体取决于您的品味和经验。
现在坚持一个常规，做例如。

StartCoroutine(TurnOffAndOnAgain(collider));

 private IEnumerator TurnOffAndOnAgain(Collider collider)
 {
     if(!collider.enabled) yield break;

     collider.enabled = false;

     yield return new WaitForseconds(5f);

     collider.enabled = true;
 }