get_object返回一个对象（模型的一个示例），而get_queryset返回一个QuerySet对象，Map到模型的一组可能有多个示例的集合。对于DetailView（或者实际上是从SingleObjectMixin继承的任何类），get_queryset的目的是限制您将尝试从中获取示例的对象集合。
如果你想显示一个示例的详细信息，你必须以某种方式告诉Django如何获取该示例。默认情况下，如错误消息所示，Django调用get_object方法，该方法在URL中查找pk或slug参数。在第一个示例中，你在URL中有pk，Django设法自动获取了你的示例，所以一切正常。在第二个示例中，您覆盖了get_object方法，并手动使用作为参数传递的id来获取对象，这也正常工作。然而，在第三个示例中，您没有提供get_object方法，所以Django执行了默认的，SingleObjectMixin的默认get_object方法没有找到pk或者slug，所以失败了。
有多种方法可以修复它：

1.在URL中使用pk

最简单的方法就是使用你在第一个例子中提供的代码。我不知道你为什么不满意，这完全没问题。如果你不满意，请更详细地解释原因。

2.覆盖get_object

这是你提供的第二个解决方案。它有点过头了，因为如果你用正确的选项正确地配置了你的视图（正如你将在下面的替代方案中看到的那样），Django会负责为你获取对象。

3.提供pk_url_kwarg选项

如果你真的想在URL中使用id，你可以在视图中指定pk_url_kwarg选项：

class todoDetailView(DetailView):
    model = models.todo
    pk_url_kwarg = 'id'

4.提供slug_field和slug_url_kwarg选项[不要这样做]

这是一个糟糕的解决方案，因为你实际上并没有使用一个slug，而是一个id，但理论上它应该可以工作。你基本上会“欺骗”Django使用id字段，就好像它是一个slug一样。我提到它只是因为你在你的问题中明确地询问了这些选项。

class todoDetailView(DetailView):
    model = models.todo
    slug_field = 'id'
    slug_url_kwarg = 'id'

关于get_queryset方法：在您示例中，它甚至没有被执行，但在任何情况下它都是坏的，因为它返回一个单独的对象而不是一个查询集（这就是objects.get所做的）。我猜您可能根本不需要自定义get_queryset方法。例如，如果您有一个复杂的权限系统，其中不同的用户只能访问todo对象的不同子集，这将非常有用。我假设你的情况不是这样的。目前，如果你提供了这个get_queryset方法，即使其他一切都配置正确，你也会得到一个错误。可能是一个AttributeError，说queryset对象没有属性filter（因为它实际上是一个todo对象，而不是Django期望的QuerySet对象）。

DetailView的默认get_object尝试使用pk或slug从URL中获取对象。最简单的方法是在URL模式中使用(?P<pk>[\d]+)。
当您重写get_object时，您将替换此默认行为，因此不会得到任何错误。
当你覆盖get_queryset时，Django首先运行你的get_queryset方法并获取查询集。然后它尝试使用pk或slug从该查询集中获取对象，你会得到一个错误，因为你没有使用它们中的任何一个。
slug_field和slug_url_kwarg参数都是在文档中定义的。slug_fields是模型中用于获取项目的字段的名称，slug_url_kwarg是URL模式中参数的名称。在本例中，您使用主键（pk/id）获取对象，因此不应使用这两个选项。
对于带有(?P<id>[\d]+)的URL模式，您可以使用pk_url_kwarg = 'id'。这将告诉Django使用id从URL中获取对象。然而，使用带有(?P<pk>[\d]+)的第一个URL模式要简单得多，然后您不必覆盖上面的任何方法/属性。

get_object（）主要用于接受pk或id的通用视图
喜欢：DetailView，UpdateView，DeleteView
其中get_queryset（）与ListView一起使用，我们期待更多的对象
此外，get_object()或self.get_object()使用pk作为默认查找字段，也可以使用slug Field
get_object()

if queryset is None:
        queryset = self.get_queryset()

    # Next, try looking up by primary key.
    pk = self.kwargs.get(self.pk_url_kwarg)
    slug = self.kwargs.get(self.slug_url_kwarg)
    if pk is not None:
        queryset = queryset.filter(pk=pk)

    # Next, try looking up by slug.
    if slug is not None and (pk is None or self.query_pk_and_slug):
        slug_field = self.get_slug_field()
        queryset = queryset.filter(**{slug_field: slug})

我不能帮助你理解错误消息的明确含义，但是get_queryset在列表视图中用于获取多个对象，而get_object用于获取单个对象（即DetailView）。
如果你有一个pk可以用来获取一个对象，你不需要指定slug字段。Slug字段用来过滤掉你没有或不能公开显示主键的对象。This gives a better explanation of a slug field.