我能想到四种方法，都相当丑陋。我不知道是否有任何自动设置这种东西的方法。
四种丑陋的方式是：
1)将标题设置为每个组中的“顶部”轴对象，并使用ax.set_title()（在您的示例中为ax1和ax4）。它在左侧组中工作得很好，但对于右侧组则很糟糕...
2)使用fig.suptitle设置一个标题，但在标题内留出大量空格，并使用horizontalalignment='center'。
3)为每个标题手动设置一个文本对象...（不在下面的示例中，但只需查看matplotlib.text）
4)创建鬼斧，隐藏他们的一切，只是用它们来设置他们的标题...
下面是一些示例代码

import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.gridspec as gridspec

fig = plt.figure()
gs1 = gridspec.GridSpec(3, 3)
gs1.update(left=0.05, right=0.48, wspace=0.05)
ax1 = fig.add_subplot(gs1[:-1, :])
ax2 = fig.add_subplot(gs1[-1, :-1])
ax3 = fig.add_subplot(gs1[-1, -1])
ax1.set_title('Left group title')  # Alternative 1)

gs2 = gridspec.GridSpec(3, 3)
gs2.update(left=0.55, right=0.98, hspace=0.05)
ax4 = fig.add_subplot(gs2[:, :-1])
ax5 = fig.add_subplot(gs2[:-1, -1])
ax6 = fig.add_subplot(gs2[-1, -1])
ax4.set_title('Right group title')  # Alternative 1)
# Alternative 2. Note the many white-spaces
fig.suptitle('figure title left                                                   figure title right', horizontalalignment='center')

# Alternative 4)
rect_left = 0, 0, 0.5, 0.8  # lower, left, width, height (I use a lower height than 1.0, to place the title more visible)
rect_right = 0.5, 0, 0.5, 0.8
ax_left = fig.add_axes(rect_left)
ax_right = fig.add_axes(rect_right)
ax_left.set_xticks([])
ax_left.set_yticks([])
ax_left.spines['right'].set_visible(False)
ax_left.spines['top'].set_visible(False)
ax_left.spines['bottom'].set_visible(False)
ax_left.spines['left'].set_visible(False)
ax_left.set_axis_bgcolor('none')
ax_right.set_xticks([])
ax_right.set_yticks([])
ax_right.spines['right'].set_visible(False)
ax_right.spines['top'].set_visible(False)
ax_right.spines['bottom'].set_visible(False)
ax_right.spines['left'].set_visible(False)
ax_right.set_axis_bgcolor('none')
ax_left.set_title('Ghost left title')
ax_right.set_title('Ghost right title')

plt.show()

太晚了，但刚刚发现这个线程时，搜索完全相同的东西，所以只是离开这个人绊倒它。
我认为@pathoren的Alternative 4）是可行的方法，但您可以重用现有的gridspec来创建您的ghost轴，以便它与现有的ghost轴完全匹配：

import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.gridspec as gridspec

fig = plt.figure()
gs1 = gridspec.GridSpec(3, 3)
gs1.update(left=0.05, right=0.48, wspace=0.05)
ax1 = fig.add_subplot(gs1[:-1, :])
ax2 = fig.add_subplot(gs1[-1, :-1])
ax3 = fig.add_subplot(gs1[-1, -1])

gs2 = gridspec.GridSpec(3, 3)
gs2.update(left=0.55, right=0.98, hspace=0.05)
ax4 = fig.add_subplot(gs2[:, :-1])
ax5 = fig.add_subplot(gs2[:-1, -1])
ax6 = fig.add_subplot(gs2[-1, -1])

# Add ghost axes and titles on gs1 and gs2
ax_left = fig.add_subplot(gs1[:])
ax_left.axis('off')
ax_left.set_title('Left title')

ax_right = fig.add_subplot(gs2[:])
ax_right.axis('off')
ax_right.set_title('Right title')

plt.show()

生成的布局：