更新2019.02.11：

这些墨迹应该有助于Map您应该在application.properties中设置的属性：

• tomcat
• undertow

@acohen的回答稍微正确一点。如果你提供了空的双引号，它将不起作用。我将扩展他的回答，因为我认为这对那些不想添加依赖项或修改代码的人来说很重要：

config/application.properties

# here we say that we want to enable accesslog
server.tomcat.accesslog.enabled=true

# it is important to understand what the options means:
# 'directory/prefix + suffix + file-date-format' will be
# the file that tomcat will try to open.
# /dev/stdout is standard output, so we want tomcat
# to write to that fd. Then, we need to play with
# directory, prefix, suffix and file-date-format to match our desired path.
server.tomcat.accesslog.directory=/dev
server.tomcat.accesslog.prefix=stdout
server.tomcat.accesslog.buffered=false

# Don't use empty double quotes, see below
server.tomcat.accesslog.suffix=
server.tomcat.accesslog.file-date-format=

注意事项

1.如果将file-date-format和suffix设置为双引号，则会出现以下错误：

java.io.FileNotFoundException: /dev/stdout"""" (Permission denied)

1.如果你没有在配置文件中包含它们，你将使用默认值，并出现以下错误：

java.io.FileNotFoundException: /dev/stdout.2019-02-07.log (Permission denied)

1.如果你让它们空着，它就会工作。

如果使用Logback，可以使用logback-access。
添加依赖项ch.qos.logback:logback-access
可选的Javaconfig添加TeeFilter（请求和响应日志记录）：

@Bean(name = "TeeFilter")
public Filter teeFilter() {
    return new ch.qos.logback.access.servlet.TeeFilter();
}

用于嵌入式Tomcat的Javaconfig：

@Bean
public EmbeddedServletContainerFactory servletContainer() {
    TomcatEmbeddedServletContainerFactory tomcat = new TomcatEmbeddedServletContainerFactory();

    // put logback-access.xml in src/main/resources/conf
    tomcat.addContextValves(new LogbackValve());

    return tomcat;
}

logback-access.xml的内容（保存在src/main/resources/conf中）

<configuration>
  <appender name="STDOUT" class="ch.qos.logback.core.ConsoleAppender">
    <encoder>
      <Pattern>combined</Pattern>
      <Pattern>%fullRequest%n%n%fullResponse</Pattern>
    </encoder>
  </appender>

  <appender-ref ref="STDOUT" />

</configuration>

我在Sping Boot 2.x上做了这个：

server.tomcat.accesslog.enabled=true
server.tomcat.accesslog.directory=/dev
server.tomcat.accesslog.prefix=stdout
server.tomcat.accesslog.buffered=false
server.tomcat.accesslog.suffix=""
server.tomcat.accesslog.file-date-format=""

以下是JohanB对Sping Boot 2.0.0+的精彩回答的后续内容。
在Sping Boot 2.0.0中，EmbeddedServletContainerFactory被替换为TomcatServletWebServerFactory。JohanB的答案的所有其他方面仍然正确工作，工厂bean创建只需要修改：

@Bean
public TomcatServletWebServerFactory servletContainer() {
    TomcatServletWebServerFactory tomcat = new TomcatServletWebServerFactory();
    // put logback-access.xml in src/main/resources/conf
    tomcat.addContextValves(new LogbackValve());
    return tomcat;
}

JohanB的解决方案是可行的，但如果你不想写代码，有人做得更好， Package 了Server access logs in a nice Spring Boot starter。它涵盖了Tomcat、Jetty和Undertow。
添加依赖项：

<dependency>
    <groupId>net.rakugakibox.spring.boot</groupId>
    <artifactId>logback-access-spring-boot-starter</artifactId>
    <version>2.7.1</version>
</dependency>

在classpath根目录下有一个logback-access.xml文件：

<configuration>
    <appender name="CONSOLE" class="ch.qos.logback.core.ConsoleAppender">
        <encoder>
            <pattern>common</pattern>
        </encoder>
    </appender>
    <appender-ref ref="CONSOLE" />
</configuration>

并将访问日志打印到stdout：

127.0.0.1 - - [08/févr./2019:11:23:30 +0100] "GET /password HTTP/1.1" 200 32

此时，如果您想打印完整的HTTP请求和响应以进行调试，则需要create the TeeFilter Bean on your own。