很简单。
在您的DetailView中，需要将navigationItem.largeTitleDisplayMode设置为**.never**
(notnavigationController？.navigationItem.largeTitleDisplayMode！！）

navigationItem.largeTitleDisplayMode = .never

SwiftUI版本

.navigationBarTitle("Title", displayMode: .inline)

更新iOS 14及更高版本：

.navigationTitle("Details")
.navigationBarTitleDisplayMode(.inline)

以下两种方法中的任何一种都可以解决您的问题：
1.将导航栏的prefersLargeTitles设置为false

self.navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = false

1.将navigationItem的largeTitleDisplayMode设置为never（注意：prefersLargeTitles必须为false，否则将不起作用）

self.navigationController?.navigationItem.largeTitleDisplayMode = .never

注意：如果prefersLargeTitles为true，则largeTitleDisplayMode = .never不起作用，导航栏的小标题显示依赖于prefersLargeTitles

如果它的值为true，则将启用大标题模式

self.navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = true

我刚才也遇到了同样的问题。
我的用例：

**MasterVC：**不带largeTitle的基本导航栏
**DetailVC：**largeTitle已启用

--〉当从DetailVC返回到MasterVC时，我看到一个奇怪的动画，在返回到基本的非largeTitle布局之前，它在Master上显示了一个largeTitle。它看起来像一个小故障。
我通过以下方法修复了它：

在MasterVC中-viewDidLoad

if #available(iOS 11.0, *) {
     navigationItem.largeTitleDisplayMode = .never
     navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = false
}

详细VC-viewDidLoad

if #available(iOS 11.0, *) {
     navigationItem.largeTitleDisplayMode = .always
     navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = true
}

我希望能帮助到别人。

需要注意的是，如果您在ViewController的细节上将largeTitleDisplayMode设置为never，并将prefersLargeTitles设置为false，则当通过UINavigationBar后退按钮从ViewController的细节移动到上一个ViewController时，小标题将继续显示一秒钟。
使用willMove(toParent:)函数在执行segue之前将标题改回来。

Swift 4

override func willMove(toParent parent: UIViewController?) {
    navigationItem.largeTitleDisplayMode = .always
    navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = true
}

if #available(iOS 11.0, *) {
        self.navigationItem.largeTitleDisplayMode = UINavigationItem.LargeTitleDisplayMode.never
    } else {
        // Fallback on earlier versions
    }

可能很晚了，但这对某人可能有用。
在详细视图控制器的viewDidLoad下包含以下代码

navigationItem.largeTitleDisplayMode = .never

SwiftUI：

步骤1.使用ZStack步骤2：.navigationBarTitle（“"，displayMode：.inline）

我遇到了同样的问题，需要在第二个ViewController的故事板上放置一个NavigationItem。我的NavigationItem是由segue自动创建的，并且在视图出现之前，它在viewDidLoad()中的prefersLargeTitle没有完成加载。向故事板添加NavigationItem解决了这个问题，并允许我在故事板的属性菜单中设置prefersLargeTitle。