可以将text添加到指定位置和方向的三维轴。下面的示例将文本放在每个框的正面x-z面的中心：

xz_sizes = np.array(sizes)
xz_sizes[:,1] = 0
label_pos = (np.array(positions) + xz_sizes / 2).tolist()

labels = ['12', '24']
for pos, label in zip(label_pos, labels):
    ax.text( *pos, label, 'x', ha='center', va='center')

PS：如果你愿意，你可以直接计算label_pos作为一个单行线，但对我来说，这似乎比使用辅助数组xz_sizes更复杂：

label_pos = (np.array(positions) + np.insert(np.array(sizes)[:, [0,2]], 1, 0, axis=1) / 2).tolist()

更新：在所有曲面上放置标签的方式完全相同：下面的例子显示了其他两个曲面的情况（1 x正面，1 x背面），所以我想你明白了：

label_pos_y = (np.array(positions) + np.insert(np.array(sizes)[:, [0,2]] / 2, 1, 0, axis=1)).tolist()
label_pos_x = (np.array(positions) + np.insert(np.array(sizes)[:, [1,2]] / 2, 0, 0, axis=1)).tolist()
label_pos_z = (np.array(positions) + np.insert(np.array(sizes)[:, [0,1]] / 2, 2, np.array(sizes)[:,2], axis=1)).tolist()

labels = ['12', '24']
for pos_y, pos_x, pos_z, label in zip(label_pos_y, label_pos_x, label_pos_z, labels):
    ax.text( *pos_y, label, 'x', ha='center', va='center')
    ax.text( *pos_x, label, 'y', ha='center', va='center')
    ax.text( *pos_z, label, 'x', ha='center', va='center')