我看到了很多类似的问题，但不是这个确切的问题。
我知道：
- 像素坐标（u，v）和深度（d）- 4个点
- 对应的世界坐标（x，y，z）-4点
- 相机的固有矩阵K（我还没有校准，但使用相机默认值）
- 外在矩阵[R|t]（我称其为4x 4版本M_ext）
- 从世界坐标点X（3D）到像素坐标点p（2D）的转换
我不知道 - 从像素坐标点p（2D）+深度d到世界坐标点X（3D）的转换
0.获取外部矩阵：
为了得到外部矩阵，我使用opencvs函数solvePnP：ret, rvec, tvec = cv.solvePnP(world_points, img_points, K, np.float32([]), cv.SOLVEPNP_IPPE)
我得到外矩阵[R|t]使用上面的旋转和平移向量（Rt = np.hstack((cv.Rodrigues(rvec)[0], tvec))）。
我想应用这两个转换来验证我的外部矩阵是正确的。
1.世界坐标指向像素坐标：
camera_coordinates = K * M_ext * world_coordinates
u = camera_coordinates[0] / camera_coordinates[2]
v = camera_coordinates[1] / camera_coordinates[2]这个转换工作，我的像素坐标u，v是正确的。
2.像素坐标+世界坐标点深度：
camera_coordinates = ( inv(K) * [u, v, 1] ) * d
world_coordinates = inv(M_ext) * [camera_coordinates, 1]这种逆转换不会产生我的世界坐标点。有人知道我的错误在哪里吗？
1条答案
按热度按时间hmtdttj41#
首先，对不起之前。那我就得说我跟你的情况一样，问题已经解决了。我尝试了几种不同的策略，以下两种方法解决了我的问题：
策略#1
1.从我的校准图像集中剔除了一些图像。
1.再次校准了我的相机。
1.使用新参数应用逆转换。
问题解决了！
策略#2
1.拍摄了更多的cal-tab图像并添加到图像集。
1.再次校准了我的相机。
1.使用新参数应用逆转换。
问题解决了！
我认为这个问题是由一些离群数据时，试图校准相机。但是我没有看opencv的源代码，所以我不太清楚。希望我的经验能有所帮助。