正如其他人建议的那样，现在可以添加C/C++扩展。
您可能会遇到以下两个扩展问题：

扩展不检测自定义库：

您必须添加自定义库的包含路径。请执行以下操作：
Ctr + Shift + P
C/C++扩展：配置
Incude Paths（例如，每行添加一个路径）

${workspaceFolder}/**
/home/me/Documents/my_custom_lib/

扩展突然停止，不再给予任何建议：

如果不打开项目根目录，而是打开它的子目录，则可能会发生这种情况。打开项目根文件夹并重新加载窗口。

以下主要适用于使用ROS1的情况，使用C/C++ extension作为vscode：
在文件.vscode/c_cpp_properties.json（由VSCode ROS扩展生成）中，尝试将"cppStandard": "gnu++14"更改为"cppStandard": "c++14"。
文件看起来像这样：

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/home/user/catkin_ws/devel/include/**",
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                ...,
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14"
        }
    ],
    "version": 4
}

ROS使用的是c++14标准，所以指定gnu++14似乎会破坏一些东西。这是从this question推导出来的。
一个issue存在于此（现已关闭）。

没有内部intellisense，但有一个C/C++插件。最近它停止为我工作。我卸载并再次安装，后藤定义现在工作。

我注意到在VSCode（使用C/C++插件）以及其他具有自动完成/智能感知功能的C IDE上，这些功能依赖于静态代码分析，使用嵌套函数确实会混淆静态代码分析器，并导致自动完成等功能停止工作。
我刚刚有一个VS代码项目，我已经工作了一段时间显示这个。重新启动IntelliSense或VSCode itesf并没有修复它，但是我注意到它真的不能只在我正在处理的主文件中工作。在其他有帮助函数、库函数等的文件中。自动完成工作正常。
我删除了我的嵌套函数，并将其替换为goto cleanup;模式（常见，但我一直喜欢将onReturn();作为嵌套方法，以避免使用goto模式）。然而，我现在可以看到，嵌套函数确实扰乱了静态代码分析/自动完成。
我删除了嵌套函数，用goto cleanup;替换它，瞧，IntelliSense开始工作得很好。
因此，在奇怪的情况下，你像我一样，喜欢在C中使用嵌套函数，这通常会绊倒静态代码分析器/智能感知。

clangd插件

对于C++，我使用clangd插件获得了非常好的结果：https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=llvm-vs-code-extensions.vscode-clangd将clangd集成到vscode中。
此插件使用clang基于compile_commads.json database解析代码，其中包含构建系统产生的精确编译命令，此插件使用clang基于compile_commads.json database解析代码，其中包含构建系统产生的精确编译命令，因此往往会产生最准确的结果。
我在以下网址更详细地介绍了它的设置：VSCode“转到定义”不工作

在写这篇文章的时候，the languages supported说C++没有智能感知。