让我试着描述一下我在做什么。
我在尝试编写吸尘器机器人的控制器。整个项目都在Webots平台上完成。它的工作原理是，当机器人撞到墙上时，它会随机转动一个Angular ，继续打扫房子。
问题是：我发现它转的量是不准确的。如果我指定它旋转90度，它只旋转60度。如果我指定它旋转360度，它只旋转240度左右（视觉估计）。
我找到了一个解决办法-一个临时的解决办法。我发现将Angular 乘以一定的量（1.2275）将使Angular 非常接近问题中指定的真实的Angular 。因此，如果我指定旋转Angular 为180，并将其乘以1.2275，我得到的值可能是175或177（同样来自视觉估计）。
问题是这个错误会随着时间的推移而累积。因此，最初它可能只是2-3度的偏移，这不算什么，但经过30分钟的模拟，它可能会建立到相对较高的数字。这是不可接受的。
我问了一个朋友，他建议我随着模拟的进行缩放偏移，以便偏移随误差缩放，但我觉得这是一个临时的解决方案。
我会很感激一些帮助与它的物理学，因为我真的不明白或知道很多关于机械领域的工作。任何帮助将不胜感激。
下面提供的是转向功能的代码。

static void turn(double angle) {
    double l_offset = wb_position_sensor_get_value(left_position_sensor);
    double r_offset = wb_position_sensor_get_value(right_position_sensor);
    double orient;

    stop();

    angle = angle * ANGLE_OFFSET;   //the important part
    double neg = (angle < 0.0) ? -1.0 : 1.0;

    step();

    wb_motor_set_velocity(left_motor,   neg * HALF_SPEED);
    wb_motor_set_velocity(right_motor, -neg * HALF_SPEED);

    do {
        double l  = wb_position_sensor_get_value(left_position_sensor) - l_offset;
        double r  = wb_position_sensor_get_value(right_position_sensor) - r_offset;
        double dl = l * WHEEL_RADIUS;  // distance covered by left wheel in meter
        double dr = r * WHEEL_RADIUS;  // distance covered by right wheel in meter

        orient = neg * (dl - dr) / AXLE_LENGTH; // delta orientation in radian

        step();
    } while (orient < neg * angle);

    stop();
    step();
}

让我对代码做一些解释。angle显然指定了机器人转动的Angular 。第二行显示了我当前使用的解决方法。阅读下面的几行，你可以看到机器人通过向后移动左轮来转弯，右轮向前移动。它不断地获得车轮覆盖的距离并检查条件。当该条件为真时，它停止转动。
我的猜测是orient = neg * (dl - dr) / AXLE_LENGTH; // delta orientation in radian这一行可能有问题。有什么提示吗？也许有人能验证它的物理/力学方面是否正确？