除了删除字符，您可以除以1000：

awk '{print strftime("%c", ( <timestamp in milliseconds> + 500 ) / 1000 )}'

或者：

date -d @$(  echo "(MilliSecondTimeStamp + 500) / 1000" | bc)

或者（MacOS）：

gdate -d @$(  echo "(MilliSecondTimeStamp + 500) / 1000" | bc)

编辑：调整商数而不是除法。Edit2：Thx zeekvfu，fixed.

我在Mac上的bash配置文件中有：

day() {
  date -r $(($1 / 1000))
}

day 1486743904359返回Fri Feb 10 08:25:04 PST 2017

perl -e 'print scalar localtime(<timestamp> / 1000)'

在BASH中

ms_date=1603884641215; date -d @$(((ms_date + 500)/1000))

解释：

1. date -d @number-of-seconds接收秒（since-epoch）并返回格式化日期
2. $(())表示bash中的数学插值，例如echo $((1 + 2))
   1.将毫秒除以1000以获得所需的秒测量值
   1.为了将毫秒向上舍入到最接近的秒，添加500

这在bash中对我来说很有用，它比上面的公认答案简单一点：

date -r $(( (<timestamp in milliseconds> + 500) / 1000 ))

在Greg的perl方法的基础上进行扩展，我使用这个Perl脚本https://github.com/moose1089/epoch2iso自动扫描epoch时间戳并转换为ISO8061。
此脚本处理秒和毫秒。
因为它转换它找到的任何数字，所以您不必提取具有时间戳的特定字段，但相反，它也可能转换不打算作为时间的数字。

不需要损失任何精度：

ts=1684254777119
echo $(date -d @${ts:0:10} --utc --iso=s | cut -d '+' -f 1).${ts:10}+00:00

输出：

2023-05-16T16:32:57.119+00:00

也具有更高的精度：

ts=1684254777119581
echo $(date -d @${ts:0:10} --utc --iso=s | cut -d '+' -f 1).${ts:10}+00:00

输出：

2023-05-16T16:32:57.119581+00:00

你不需要使用date来保持精度：

echo 1684254777119 |

mawk '{ print strftime("%c ( %s."  substr( $1, 
                length($1) - 2) " )", int( $1 / 1000 ) ) }'

Tue May 16 12:32:57 2023 ( 1684254777.119 )

如果你的输入有这样的精度，你甚至可以达到纳秒级：

echo 5994354333719137839 |

gawk '{ print strftime("%c ( %s."  substr( $1, 
                length($1) - 8) " )", int( $1 / 10^9)) }'

Fri Dec 14 21:25:33 2159 ( 5994354333.719137839 )