Response response = RestAssured
    .given()
    .contentType("application/x-www-form-urlencoded; charset=utf-8")
        .formParam("grant_type", "password")
        .formParam("username", user_email)
        .formParam("password", user_password)
        .formParam("audience", audience)
        .formParam("scope", "openid email")
        .formParam("client_id", REGULAR_APP_CLIENT_ID)
        .formParam("client_secret", REGULAR_APP_SECRET_ID)
    .when()
        .post(AUTH0_URL);

如果你需要在请求体中包含参数：

String body = String.format("grant_type=%s&code=%s&clientid=%s", grantType, code, clientId);
Response response = given().with().
header("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded").
body(body).
post("/oauth2/token");

URL中参数的大小写：

Response response = given().with().
header("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded").
post("/oauth2/token?grant_type={type}&code={code}&clientid={id}");

标头中参数的情况（也可以使用标头对象io.restassured.http.Header）：

Response response = given().with().
header("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded").
header("grant_type", type).
header("code", code).
header("clientid", id).
post("/oauth2/token");

顺便说一句，使用static给予（）来避免重复配置

public static RequestSpecification given() {
RestAssured.config = RestAssured.config().
...;
return given().baseUrl(BASE_URL).contentType(ContentType.URLENC);
}

这个方法对我很有效

public String getAuthForKeyCloak() {

    Response response = RestAssured.given().with().auth().preemptive()
            .basic(props.get("keycloak_username"), props.get("keycloak_password"))
            .header("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded")
            .formParam("grant_type", props.get("keycloak_granttype"))
            .formParam("client_id", props.get("keycloak_clientid"))
            .formParam("username", props.get("keycloak_username"))
            .formParam("password", props.get("keycloak_password")).when()
            .post(ApplnURIForKeyCloak + props.get("keycloakAuthURL"));

    System.out.println(response.getBody().asString());

    String responseBody = response.getBody().asString();
    String token = new org.json.JSONObject(responseBody).getString("access_token");
    System.out.println(token);
    return token;
    }

使用RA EncoderConfig对content-type x-www-form-urlencoded的内容类型进行编码。另外，将有效负载作为表单参数发布

RequestSpecBuilder.setConfig(RestAssured.config().sslConfig(SSLConfig.sslConfig().relaxedHTTPSValidation())
                .encoderConfig(EncoderConfig.encoderConfig()
                        .encodeContentTypeAs("x-www-form-urlencoded",
                                ContentType.URLENC)))
                .setContentType("application/x-www-form-urlencoded; charset=UTF-8");

我遇到了同样的问题，终于找到了解决办法：
了解问题：Rest Assured会自动在内容类型后串联字符集，即使您没有指定字符集。
也就是说，如果您将Content-Type设置为application/x-www-form-urlencoded，它将自动为其设置默认字符集，并且您的日志将显示：
Content-Type=application/x-www-form-urlencoded; charset=ISO-8859-1或其他字符集。
我的问题是，我需要内容类型没有任何字符集，否则它不会被接受并返回状态代码400。
解决方案是确保您发送的内容类型没有任何字符集。
如何用途：在设置内容类型之前，添加此行：

RequestSpecification rs= RestAssured.given();

rs.config(RestAssured.config().encoderConfig(encoderConfig().appendDefaultContentCharsetToContentTypeIfUndefined(false)));

this part : 
appendDefaultContentCharsetToContentTypeIfUndefined(false)))

将确保没有字符集将被追加到您的内容类型。
然后设置header：

rs.header("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");