我正在对电机速度控制实施PID控制。在说明书中，我被告知使用以下等式来实现D部分的滤波技术。我完成了PI控制的实现，它对我来说非常好。

到目前为止，我理解的是，s代表"dx/dt"，它通常对应于误差的变化率，但这里我可以把它和反馈的变化率联系起来。Td/N是用于限制所有的增益输出（希望我得到了这个权利）。现在，为了用C代码来表示这一点，我尝试了以下方法。

s = (CurrentFeedback()-Old_Feedback)*100/(MaxFeedback()); //to calculate the % change in feedback
    s = s*1000/sampleTime;      //1000 is multiplied because sampleTime is in milliseconds
    D = (Td*s)/(1+(s*Td/N));
    D = D*KP;   //Kp is multiplied as per the standard pid equation.

    Old_Feedback = CurrentFeedback();
    PID = P+I-D;

加上D的结果不是我所预测的。我只是想知道..我是否正确地实现了D部分方程？我在理解微分学的基础数学时犯了错误吗？
注：我无权更改重新计算kp、ti、td，因为它直接来自VFD。先谢谢你。抱歉英语不好。