我找到了四轴飞行器PID仿真的Simulink文件。这是simulink的图像框图。
Simulink Block Diagram of Quadcopter Simulation
关于这件事我有几个问题。
1.当我按下P或PI控制块中的调谐按钮时，它说对象不能线性化。这是什么意思，我该如何解决？
- P和PI块是否推导输入？在图像处，输入（x、y、z位置、phi、theta、psiAngular ）被导出并且其转到其他功能块的输入。我想做的P和PI块到PID块，但我失败了，因为这件事。
1.我怎样才能使那些P和PI块成为PID块，可以自动调整，并给出输入（ex）phi，phi_dot，phi_2dot…）的其他功能块？
1条答案
按热度按时间hujrc8aj1#
你需要了解更好的PID控制。去拿些书。
1.这个模型对于自动调整PID来说太复杂了。当我这样做的时候，我做了数学运算，经过大量的线性化处理，仍然很难调整。我建议你把一个PID块和去调整参数的手，如果它不工作。进行典型的P->D->I参数选择。因此，仅从P开始（I=0且D=0）。当你得到一个工作的P，修复它，并为D做同样的事情，现在调整一个PD。之后，对I调整PID执行相同的操作。
1.如果你知道PID是什么，你就会知道PI是否对输入求导。PID代表比例积分微分控制器。如果没有“衍生品”，那么...它不衍生……
1.正如我在1中所说：自动调整并不总是有效的，如果你的四轴飞行器模型复杂到足以粗略地描述它，那么你就无法做到这一点。就是这样如果你能自动调整，“控制工程师”的工作将从世界上消失 *。
所以，恐怕你的问题没有答案。你得亲自动手。