在Matlab中是否有一种方法来获取传递函数，定义H（闭环系统）并扫描所有允许系统稳定的Kp和Kd值？

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s = tf('s');
Gs = tf(0.001667,([1 12.04 20.52 0.8342]));
H = -1;
subplot(3,1,1)
step(feedback(Gs,H))
hold on
grid on
title('Step serponse without a PD controler')
Kp = 1;  %-147700.5<Kp<2500
Kd = 0;
subplot(3,1,2)
C = pid(Kp,0,Kd);
T = feedback(C*Gs,H);
t = 0:0.01:140;
step(T,t)
grid on
title('Step response with a PD controler')
subplot(3,1,3)
rlocus(T)
title('Root locus to check for stability')
grid on
stability = isstable(T)

我知道我可以使用Routh Hurwitz稳定性测试来找到满足稳定性的Kp和Kd值的范围，但是在没有Routh Hurwitz表的情况下，是否可以在Matlab中做到这一点？我并不是要为一个特定的功能调整这个系统-还没有。