我需要为我的PID控制器实现抗饱和（输出限制）。Simulink提供两种选择：back calculation和clamping（documentation）似乎提供相同的结果。我知道反算在数学上是怎么做的。需要定义反算增益Kb。该增益取决于控制器饱和的时间，因此它实际上是一个动态值（因为饱和时间可能变化很大）。你有办法控制这个值吗？（在这种情况下，可能需要构建自己的PID控制器，如上面的文档或下面的图片所示。
这就引出了一个问题，clamping到底在做什么？还有什么其他的区别？哪一个速度更快，哪一个在坚硬的斜坡上更坚固？有没有人用过这两种方法？
2条答案
按热度按时间llmtgqce1#
不确定这是否完全回答了这个问题，但PID控制器文档页面解释了更多关于箝位的信息：
clamping当块分量之和超过输出限制且积分器输出和块输入具有相同符号时，停止积分。当块分量之和超过输出限制且积分器输出和块输入符号相反时，恢复积分。块的积分器部分是：
箝位电路实现确定积分是否继续所需的逻辑。
如果选择箝位选项并查看遮罩下方，则可能会看到箝位电路的详细信息。
fwzugrvs2#
除了am304's answer之外，还有更多的事情需要考虑。
夹紧
***箝位始终有效。***它检测积分器溢出的时间，并使用简单的开关将PID控制器的积分路径设置为零，以避免饱和。
箝位是一种常用的抗饱和方法，特别是在数字控制系统中。然而，在严重的应用中，还涉及正向箝位-也评估控制器输入。此机制必须手动实现。
回算
反算高度依赖于反算系数
Kb*。如果你不知道如何实际计算Kb*，不要使用反算 。该方法计算实际控制器输出与饱和输出之间的差值，并从I增益路径中减去该差值，再放大Kb。在大多数情况下，默认值Kb = 1将导致比箝位更差的结果，甚至可能根本没有效果。Kb应根据采样时间计算，如果涉及D增益，则应根据D增益和I增益计算。计算该系数时应参考相关文献。 通过正确设置的系数进行反向计算，可实现比箝位更好的动态性能！