在WWDC会话Creating Extensions for iOS and OS X, Part 1中，在22分钟左右标记使用来自UIViewController的extensionContext的openURL:completionHandler:方法打开自定义URL方案

[self.extensionContext openURL:[NSURL URLWithString:@"your-app-custom-url-scheme://your-internal-url"]
             completionHandler:nil];

Swift 3.1工作方案（iOS10测试）：

• 您需要为您的主机应用创建自己的URL Scheme *，然后将此函数添加到ViewController并使用openURL("myScheme://myIdentifier")调用它

//  Function must be named exactly like this so a selector can be found by the compiler!
//  Anyway - it's another selector in another instance that would be "performed" instead.
func openURL(_ url: URL) -> Bool {
    var responder: UIResponder? = self
    while responder != nil {
        if let application = responder as? UIApplication {
            return application.perform(#selector(openURL(_:)), with: url) != nil
        }
        responder = responder?.next
    }
    return false
}

它在我当前的工作应用程序中使用操作扩展
1-在父应用程序plist中添加自定义URL，如

2-在扩展视图控制器中添加这两个函数

func openURL(url: NSURL) -> Bool {
    do {
        let application = try self.sharedApplication()
        return application.performSelector(inBackground: "openURL:", with: url) != nil
    }
    catch {
        return false
    }
}

func sharedApplication() throws -> UIApplication {
    var responder: UIResponder? = self
    while responder != nil {
        if let application = responder as? UIApplication {
            return application
        }

        responder = responder?.next
    }

    throw NSError(domain: "UIInputViewController+sharedApplication.swift", code: 1, userInfo: nil)
}

3-在你的按钮动作中或者你想做的地方调用这个函数

self.openURL(url: NSURL(string:"openPdf://HomeVC")!)

这里homevc是视图控制器的类名，应该显示它
4-在你的应用委托中实现方法，如

func application(_ app: UIApplication, open url: URL, options: [UIApplication.OpenURLOptionsKey : Any] = [:]) -> Bool {
    let urlPath : String = url.absoluteString
    print(urlPath)
    if urlPath.contains("HomeVC"){
        //here go to firstViewController view controller
        self.window = UIWindow(frame: UIScreen.main.bounds)

        let storyboard = UIStoryboard(name: "Main", bundle: nil)

        let initialViewController = storyboard.instantiateViewController(withIdentifier: "homeVC")

        self.window?.rootViewController = initialViewController
        self.window?.makeKeyAndVisible()
    }
}

我希望将工作正常，也可以共享扩展应用程序和父应用程序之间的数据

我在这里问了一个类似的问题：Communicating with/opening Containing app from Share extension。基本上，你可以做几件事。
1.使用UIWebView的loadRequest webView加载包含应用的url的NSURL请求。比如说

NSURL *url = [NSURL URLWithString:@"myurl"];
NSURLRequest *request = [[NSURLRequest alloc] initWithURL:url];
[self.webView loadRequest:request];

1.使用UIDocumentInteractionController和自定义文件扩展名类型提供指向包含应用程序的链接（仅限于包含应用程序）
1.启动一个“假”NSURL会话以获得以下功能：在iOS中，如果您的扩展在后台任务完成时未运行，则系统会在后台启动包含应用程序的应用程序并调用应用程序：handleEventsForBackgroundURLSession：completionHandler：app委托方法。
第一个可能是你最好的选择。

文档非常清楚地说明了您可以在Today扩展中使用extensionContext openURL。言外之意，openURL只能在Today异常中使用，我们的经验证明了这一点--我也不能让它在Share扩展中工作。
我很有兴趣看看这些变通方法是否被苹果的审查过程所接受。我很怀疑如果苹果想让它工作，他们很容易允许它。
Apple允许任何Today小部件使用openURL：completionHandler：方法打开小部件自己的包含应用程序。
如果您使用此方法从Today Widget中打开其他应用，则您的App Store提交可能需要进行额外审查，以确保符合Today Widget的意图。
我敢肯定这第二段是在Launcher被接受，拒绝，然后后来批准销售后添加的。

下面是另一种方法：

1. Step 1 from here
   1.选择扩展目标并转到其Build Settings。将Require Only App-Extension Safe API设置为NO。
   1.使用UIApplication.shared.openURL(URL(string:"openPdf://")!)，就像你通常在扩展外打开url一样。
   请注意，您将收到 *'openURL'在iOS 10.0中已弃用警告 *。因此，这似乎不能保证它在未来的工作。
   考虑使用本地通知来唤醒主机应用程序，而不是这样。

这里是Valentin Shergin's解决方案为ios 14和xcode 13

extension KeyboardViewController{
    func openURL(url: NSURL) -> Bool {
            do {
                let application = try self.sharedApplication()
                return (application.perform("openURL:", with: url) != nil)
            }
            catch {
                return false
            }
        }

        func sharedApplication() throws -> UIApplication {
            var responder: UIResponder? = self
            while responder != nil {
                if let application = responder as? UIApplication {
                    return application
                }

                responder = responder?.next
            }

            throw NSError(domain: "UIInputViewController+sharedApplication.swift", code: 1, userInfo: nil)
        }
}

以下是**工作解决方案（在iOS 9.2上测试）**至少用于键盘扩展。此类别添加了访问隐藏sharedApplication对象的特殊方法，然后在其上调用openURL:。（当然，你必须在你的应用程序方案中使用openURL:方法。

extension UIInputViewController {

    func openURL(url: NSURL) -> Bool {
        do {
            let application = try self.sharedApplication()
            return application.performSelector("openURL:", withObject: url) != nil
        }
        catch {
            return false
        }
    }

    func sharedApplication() throws -> UIApplication {
        var responder: UIResponder? = self
        while responder != nil {
            if let application = responder as? UIApplication {
                return application
            }

            responder = responder?.nextResponder()
        }

        throw NSError(domain: "UIInputViewController+sharedApplication.swift", code: 1, userInfo: nil)
    }

}

我在我的扩展中使用以下代码来打开带有自定义方案URL的主应用程序：

fileprivate func openUrl(url: URL?) {
    let selector = sel_registerName("openURL:")
    var responder = self as UIResponder?
    while let r = responder, !r.responds(to: selector) {
        responder = r.next
    }
    _ = responder?.perform(selector, with: url)
}

请确保在调用此函数之前有足够的时间加载扩展。