我以前也遇到过同样的问题。您可以通过清理有问题的节点上的/var/lib/docker/swarm/来修复它，然后将其重新连接到swarm。

1) on problem node 

sudo systemctl stop docker
sudo rm -rf /var/lib/docker/swarm

2) on swarm manager 

docker node rm <problem-node-name>
docker swarm join-token worker
    docker swarm join --token <token> <manager_ip>:2377

3) on problem node 

sudo systemctl start docker
enter code here
docker swarm join --token <token> <manager_ip>:2377

这可能取决于您的docker的确切版本，但您的问题是在this thread中发现的。
一个可能的解决方案是做一个docker ps，这似乎有助于节点加入群。

在我的例子中，docker节点的默认路由无效，DNS不起作用。无论如何，我可以通过ip地址在机器上使用ssh。我先测试了一下：

ping google.com

但没有成功。然后我更改了默认路由：

route -n
route add default gw 10.1.2.3
route del default gw 10.1.2.1 (offending gateway)

最后将DNS服务器从：

/etc/resolv.conf

然后节点自动出现了。

在我的情况下，（虚拟）网络设备发生了变化。刚刚调整了设置，为每个有问题的节点做了docker swarm leave和docker swarm join，然后从管理器中删除了（docker node rm ...）它们。从那以后就没有问题了。
另一个原因似乎与Ubuntu中的ufw有关（由一些系统故障引起）。如果你使用Ubuntu execute：ufw disable，然后ufw enable，节点将再次自动加入。如果你没有使用Ubuntu，请暂时禁用防火墙，以检查是否与此相关。