在阅读read.csv之后（您可能希望使用选项stringsAsFactors=FALSE），使用as.POSIXct和您已有的格式字符串。毫秒存储在内部。使用strftime可以显示毫秒，变量不再是"POSIXct"，而是"character"。在阅读后使用trimws来删除不必要的空格可能更安全。

dat <- read.csv("V:/R/_data/yourData.csv", stringsAsFactors=FALSE)
(x <- as.POSIXct(trimws(dat$timestamp), format="%Y-%m-%d %H:%M:%OS"))
# [1] "2018-11-20 00:00:00 CET" "2018-11-20 00:00:05 CET" "2018-11-20 00:00:07 CET"

x2 <- strftime(x, format="%Y-%m-%d %H:%M:%OS6")
x2
# [1] "2018-11-20 00:00:00.000000" "2018-11-20 00:00:05.058399" "2018-11-20 00:00:07.540699"

字符串

如果在调用read.csv时将“POSIXct”指定为datetime列的colClass，则将保留时间信息（包括毫秒），如下所示。

# my_options <- options(digits.secs = 4) 
df <- read.csv(
  "data.csv"
  ,colClasses = c("POSIXct","factor")
  ,na.strings = c("")
)

print(
  format(df$timestamp[2], '%Y-%m-%d %H:%M:%OS4') 
) # "2018-11-20 00:00:05.0583"

字符串
指定options(digits.secs = 4)有助于将毫秒显示设置为四位数，但不需要保留信息（至少在本例中是这样）。指定na.strings来处理缺失值也很有用。还需要注意的是，POSIXct似乎没有处理默认情况下用“T”分隔日期和时间的ISO standard dates：如果它找到一个时间信息，它将截断时间信息，所以如果你有这些，你可能需要先用空格替换“T”。
参见read.csv文档here。
作为参考，CSV文件为：

"timestamp","execution"
2018-11-20 00:00:00.0000,"STOPPED"
2018-11-20 00:00:05.0584,"STOPPED"
2018-11-20 00:00:07.5407,"RUNNING"

型