使用decodeURIComponent()：

var querystring = "?foo=bar%20baz";
console.log(decodeURIComponent(querystring));

字符串
decodeURIComponent MDN reference

您也可以将URLSearchParams与decodeURIComponent沿着使用。
我个人比较喜欢URLSearchParams。
根据我的测试，decodeURIComponent实际上只是剥离/替换URI编码，但URLSearchParams只返回特定querystrings的值，并允许方法获得特定的键/值对，如下所示。
示例如下：

var querystring = "?foo=bar%20baz";
var decoded = decodeURIComponent(querystring)
console.log('decoded:');
console.log(decoded)
var urlParams = new URLSearchParams(querystring);
var foo = urlParams.get('foo');
console.log('foo:');
console.log(foo)

字符串