我有一个陀螺仪，加速度计和磁力计的组合，我试图使用madgwick算法来找到滚动，俯仰和偏航角。我在GutHub中找到了以下代码，并尝试在Spyder中运行它（Python 3.9.13（main，2022年8月25日，23：51：50）[MSC v.1916 64位（AMD 64）]键入“copyright”，“credits”或“license”以获取更多信息。IPython 7.31.1 --一个增强的交互式Python。但我得到了错误。“ModuleNotFoundError：没有名为“madgwickahrs”的模块
这就是代码：

import numpy as np
from ahrs.filters import QUEST
from ahrs.filters import Madgwick
from madgwickahrs import MadgwickAHRS

gyr = np.array( [1.6, 0.6, 1.5])
acc = np.array( [1.2, 1.9, 1.3])
mag = np.array( [2.1, 1.3, 2.1])
gyr_rad = gyr * (np.pi/180)

heading = MadgwickAHRS()

while True:
    ninedofxyz = self._ninedof.read()
    heading.update(ninedofxyz[0], ninedofxyz[2], ninedofxyz[1])
    ahrs = heading.quaternion.to_euler_angles()
    roll = ahrs[0]
    pitch = ahrs[1]
    yaw = ahrs[2]

字符串
谁能帮我解决这个错误！