我正在使用扩展卡尔曼滤波器，并试图找到方向从mag，accel和gyr。我得到了四元数，但我想把它转换成欧拉角。我该怎么做呢？我也要导入一些东西吗？这是代码：

import numpy as np
from ahrs.filters import QUEST
from ahrs.filters import EKF
from ahrs.common.orientation import acc2q
acc_data=np.array([[1,3,5.8]],dtype=float)
gyr_data=np.array([[2,4,8]],dtype=float)
mag_data=np.array([[1,2,3]],dtype=float)
ekf = EKF(gyr=gyr_data, acc=acc_data, mag=mag_data)
num_samples = 1             # Assuming sensors have 1000 samples each
Q = np.zeros((num_samples, 4))  # Allocate array for quaternions
Q[0] = acc2q(acc_data[0])       # First sample of tri-axial accelerometer
for t in range(1, num_samples):
    
    Q[t] = ekf.update(Q[t-1], gyr_data[t], acc_data[t])

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