bootstrap 3文档在helper classes下列出了这一点：Muted、Primary、Success、Info、Warning、Danger。
bootstrap 4文档在utilities -> color下列出了这一点，并有更多选项：primary、secondary、success、danger、warning、info、light、dark、muted、white。
bootstrap 5 documentation在utilities -> color下列出了这一点，并且有更多的选项：primary，primary-emphasis，secondary，secondary-emphasis，success，success-emphasis，danger，danger-emphasis，warning，warning-emphasis，info，info-emphasis，light，light-emphasis，dark，dark-emphasis，body，body-emphasis，body-secondary，body-tertiary、black、white、black-50、white-50。
请注意，其中一些已弃用，将在下一版本中删除。
要访问它们，请使用classtext-[class-name]
所以，如果我想要主要的文本颜色，例如我会这样做：

<p class="text-primary">This text is the primary color.</p>

这不是一个巨大的选择数量，但它是一些。

导航栏上的文本通常使用bootstrap.css文件中的以下两个css类之一来着色。
首先，在使用默认导航栏（灰色的）的情况下，将使用.navbar-default类，并且文本的颜色为dark gray。

.navbar-default .navbar-text {
  color: #777;
}

另一种是在使用反向导航栏（黑色）的情况下，文本被着色为gray60。

.navbar-inverse .navbar-text {
  color: #999;
}

你可以随心所欲地改变它的颜色。但是，我建议你使用单独的css文件来更改它。
注意：您也可以使用Twitter Bootstrap提供的customizer，在Navbar部分。

可以使用文字类：

.text-primary
.text-secondary
.text-success
.text-danger
.text-warning
.text-info
.text-light
.text-dark
.text-muted
.text-white

在需要的地方在任何标签中使用文本类。

<p class="text-primary">.text-primary</p>
<p class="text-secondary">.text-secondary</p>
<p class="text-success">.text-success</p>
<p class="text-danger">.text-danger</p>
<p class="text-warning">.text-warning</p>
<p class="text-info">.text-info</p>
<p class="text-light bg-dark">.text-light</p>
<p class="text-dark">.text-dark</p>
<p class="text-muted">.text-muted</p>
<p class="text-white bg-dark">.text-white</p>

您可以根据需要添加自己的类或修改以上类。

在Bootstrap 4中（在最近的版本中添加）有一些在其他答案中没有提到的类。
.text-black-50和.text-white-50是50%透明的。

.text-body {
  color: #212529 !important;
}

.text-black-50 {
  color: rgba(0, 0, 0, 0.5) !important;
}

.text-white-50 {
  color: rgba(255, 255, 255, 0.5) !important;
}

/*DEMO*/
p{padding:.5rem}

<link rel="stylesheet" href="https://stackpath.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.3.1/css/bootstrap.min.css">

<p class="text-body">.text-body</p>
<p class="text-black-50">.text-black-50</p>
<p class="text-white-50 bg-dark">.text-white-50</p>