由于您已标记了此numpy，因此它只是tobytes

a = np.array(l)
a.tobytes()

b'\x9a\x99\x99\x99\x99\x99\xb9?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\xcd\xcc\xcc\xcc\xcc\xcc\x08@ffffff\x10@'

可以使用frombuffer将此结果重新处理为ndarray，但不会保持原始形状。

希望这是你想要的：

import struct

input = [[0.1, 1.0, 2.0], [2.0, 3.1, 4.1]]
outs = list()
string = ""

for i in input:
    for j in i:
        outs.append(bytes(struct.pack("f", j)))

for i in outs:
    string += str(i)
    print(i)

print('Bytes:', string)

这才是问题的正确答案。有内置的Python解决方案不需要依赖于numpy，这就是最初的问题所问的。以下是正确的解决方案：
首先：将列表的列表转换为单个列表，使用

from itertools import chain
matrix = [[1,2,3,4],[5,6,7,8]]
array_1d = list(chain.from_iterable(matrix))
assert array_1d == [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]

下一步：将Python原生类型列表（本例中为int）转换为字节：

b = bytes(array_1d)
assert b == b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08'