scipy Rotation.适用于什么？

4xrmg8kj 于 2023-10-20 发布在其他

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以下问题：
我有

3x3旋转矩阵R，其描述以下之间的旋转：
我的Nx3积分A
我的Nx3积分B

现在我想将点A变换为B。
现在使用scipy Rotation apply，我得到了一个与手工操作不同的解决方案：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# With scipy
R_scipy = Rotation.from_dcm(R)
B_scipy = R_scipy.apply(A)

# By hand
B_hand = (R.dot(A.T)).T

# B_scipy != B_hand

为什么会这样？我是不是漏了什么？

scipy

来源：https://stackoverflow.com/questions/68476672/what-does-scipy-rotation-apply

1条答案

按热度按时间

gg0vcinb1#

@hpaulj是正确的。下面是一个最小的可重复示例，显示结果在元素方面等于公差：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# Create a random rotation matrix and a random set of points
np.random.seed(0)
R = Rotation.random().as_matrix()
A = np.random.rand(10, 3)

# With scipy
R_scipy = Rotation.from_matrix(R)
B_scipy = R_scipy.apply(A)

# By hand
B_hand = (R.dot(A.T)).T

# B_scipy == B_hand?
print(np.allclose(B_scipy, B_hand)) # Outputs: True

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