主要的问题是\d正在寻找一个数字，而不是一个小数。你有几个选择来解决这个问题。
一种选择是，

abc(\s+)\(efg\):(\s+)[\d.]+(\s+)[\d.]+

See in action。
注：最后两个数字可能与格式不正确的数字匹配，例如：1.2.3等。这对你来说可能是个问题也可能不是如果没有更多的样本数据，我们无法判断。
如果你想让它变得超级严格，

abc(\s+)\(efg\):(\s+)[\d]+\.[\d]+(\s+)[\d]+\.[\d]+

See in action。

• "...我可以过滤字符串到第一个数字。我无法过滤字符串，直到最后一个数字。..."*

\d语法只匹配整数值 0到9。

abc\s+\(efg\):\s+(?=\d)(\S+)

• \s+(?=\d)，任何 * 空白 * 后跟数字
• (\S+)，捕获任何连续的 * 非空白 * 字符

这里有一个例子。

s1 = re.search(r'abc\s+\(efg\):\s+(?=\d)(\S+)',s)
print(s1.group(1))

输出

2.1

它可能是你的正则表达式，试试这样：

s1 = re.search(r'abc(\s+)\(efg\):(\s+)(\d+(\.\d+)?) (\d+(\.\d+)?)', s)

你的正则表达式的问题是\d+不会匹配像2.1或296.2这样的浮点数。它不包括小数点。
有关正则表达式匹配字符串中此类浮点数的示例，请参见下文。通过使小数点和后面的数字可选，它也将匹配一个整数。

>>> r = re.compile(r'( \d+ (?: \. \d+ )? )', re.X)
>>> m = r.search('296.2')
>>> m.group()
'296.2'
>>> m = r.search('296')
>>> m.group()
'296'

然后可以将其合并到更大的正则表达式中。

>>> num_re = r'\d+(?:\.\d+)?'
>>> r = re.compile(rf'abc(\s+)\(efg\):(\s+)({num_re})(\s+)({num_re})')
>>> m = r.search('abc (efg): 2.1 296.2')
>>> m.groups()
(' ', ' ', '2.1', ' ', '296.2')
>>> m.group()
'abc (efg): 2.1 296.2'