我正在进行一个基于AVR ATMega32a微处理器的项目，我使用伺服电机从0度旋转到90度，同时捕获每个旋转度的ADC值。我的目标是使伺服电机的旋转与ADC值捕获同步，确保在进行下一个旋转度之前接收到每个旋转度的相应ADC值。
内容：
微控制器：我使用的是AVR微控制器ATmega32A。MG995伺服电机：伺服电机通过PWM控制，从0到90度旋转。ADC配置：我已将ADC配置为从光电二极管传感器读取值。连接：伺服电机和光电二极管传感器连接到微控制器。
我面临的问题是，在ADC值被传输到所有度数之前，伺服电机似乎旋转了90度。理想情况下，我希望电机以递增的方式旋转到每一度，并等待相应的ADC值，然后再进行下一个度数。
下面是我的C代码的相关部分的简化版本：

// Function to transmit a byte via UART
void UART_TxChar(char ch) {
    while (! (UCSRA & (1 << UDRE))); /* Wait for empty transmit buffer */
    UDR = ch;
}

// Function to send a string via UART
void UART_SendString(char *str) {
    unsigned char j = 0;
    while (str[j] != 0) /* Send string up to null */
    {
        UART_TxChar(str[j]);
        j++;
    }
}
...
// Function to rotate the servo to a specified degree
void RotateServo(uint16_t degree) {
    OCR1A = (degree * 125) / 9 + 175; // Calculate the OCR1A value for the specified degree
    _delay_ms(500); // Wait for the servo to reach the desired position
}

int main() {
    ...

    while (1) {
        for (int degree = 0; degree <= 90; degree++) {
            RotateServo(degree);

            // Read the ADC value from channel 0 (connected to photodiode)
            adc_value = adc_read(0);

            // Print the ADC value to the serial terminal
            sprintf(buffer, "Degree: %d, ADC Value: %d \n", degree, adc_value);
            UART_SendString(buffer);

            // Wait for a moment before moving to the next degree
            _delay_ms(1000);
        }

        _delay_ms(2000); // Wait for 2 seconds before reversing

        for (int degree = 90; degree >= 0; degree--) {
            RotateServo(degree);

            // Read the ADC value from channel 0 (connected to photodiode)
            adc_value = adc_read(0);

            // Print the ADC value to the serial terminal
            sprintf(buffer, "Degree: %d, ADC Value: %d \n", degree, adc_value);
            UART_SendString(buffer);

            // Wait for a moment before moving to the next degree
            _delay_ms(1000);
        }

        _delay_ms(1000); // Wait for 1 second before restarting the loop
    }

    return 0;
}

字符串
我尝试调整伺服电机运动和ADC值捕获之间的延迟，但这并没有解决问题。
我的期望是实现伺服电机的同步旋转和ADC值的捕获，逐度，确保电机不会移动到下一个Angular ，直到获得当前Angular 的ADC值。

• 是否有一种方法可以同步伺服电机旋转与ADC值捕获的每度？
• ADC值传输延迟是否有任何潜在原因？
• 是否需要在代码或硬件设置中进行调整以实现同步？

如果您有任何见解、建议或解决方案可以帮助我解决此同步问题，我将不胜感激。谢谢您的帮助。
编辑：终于弄清楚了错误

// Function to rotate the servo to a specified degree
void RotateServo(uint16_t degree) {
    OCR1A = (degree * 125) / 90 + 175; // Calculate the OCR1A value for the specified degree
    _delay_ms(500); // Wait for the servo to reach the desired position
}

型
我犯的唯一错误是没有为指定的度数增加90，这使得我的电机在一圈内旋转10倍的速度。我的错
非常感谢所有以各种方式帮助我的人。