• • 此问题在此处已有答案**：

How to rotate slices of a Rubik's Cube in python PyOpenGL?（1个答案）
8天前关闭。
这篇文章是编辑并提交审查8天前.
我有一个小问题使用3d旋转矩阵来实现一个rubiks立方体模拟器.我的问题是，当试图旋转我的立方体围绕全局x和y轴（在3d），我结束了旋转围绕全局x轴和立方体的y轴.例如，采取下一张图片作为起点：the original position
以下一张图片为例，当我试图通过向左移动鼠标来围绕y轴旋转时会发生什么：incorrectly rotating around the cube's y axis instead of the global y axis
下一张图片作为一个例子，当我试图通过向下移动鼠标绕x轴旋转时会发生什么：correctly rotating around the global x axis
在这里你可以看到我用来执行旋转的代码：

from math import cos,sin
import numpy as np
def rotate(mat,xangle,yangle,zangle):  #these angles are by how much i want to rotate around a certain                   axis (in radians)
    xrotation_matrix = np.matrix([[1,0,0],
                                  [0,cos(xangle),-sin(xangle)],
                                  [0,sin(xangle),cos(xangle)]])
    yrotation_matrix = np.matrix([[cos(yangle),0,sin(yangle)],
                                  [0,1,0],
                                  [-sin(yangle),0,cos(yangle)]])
    zrotation_matrix = np.matrix([[cos(zangle),-sin(zangle),0],
                                  [sin(zangle),cos(zangle),0],
                                  [0,0,1]])
    rotated3d = np.dot(zrotation_matrix,mat.reshape((3,1)))  #mat is a point in the form np.matrix([x,y,z])
    rotated3d = np.dot(yrotation_matrix,rotated3d)
    rotated3d = np.dot(xrotation_matrix,rotated3d)
    return rotated3d

字符串
关于代码如何工作的额外上下文（尽管有点不必要），下面是我如何计算如何获得旋转Angular ：

def get_full_turn(self,mousepos):
    xchange = mousepos[0]-self.startdrag[0]
    ychange = mousepos[1]-self.startdrag[1]
    self.xangle -= self.xadding
    self.yangle -= self.yadding
    self.xadding = ychange/100
    self.yadding = xchange/100
    self.xangle += self.xadding
    self.yangle += self.yadding

型
我如何使立方体围绕全局x和全局y轴旋转，以便我可以正确地旋转它？（请解释得很简单，因为我只是一个充满激情的，但非常新的A级学生）
到目前为止，我已经尝试用旋转矩阵反转乘法器的顺序（一些网站展示了类似的解决方案），但非常相似的结果显示（只有一个轴围绕全局轴旋转，而其他轴围绕当前轴旋转）。
对于额外的信息，如果我的措辞是混乱的，我一直在寻找类型的旋转，它似乎被称为"外在"旋转（如果我不是worngly midtaken）
同样，我被认为是重复的问题有一个答案，这个答案没有讨论这些矩阵是如何工作的，也没有讨论如何旋转完整的立方体，以及较小的部分，我已经做过了。