在互联网上搜索了一段时间后，我找到了答案。
基于此post，我添加了

def setup
    Rails.application.routes.default_url_options[:host] = Capybara.current_session.server.host
    Rails.application.routes.default_url_options[:port] = Capybara.current_session.server.port
end

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我的application_system_test_case.rb
这允许所有_url方法在系统测试中工作。

Rails 6.唯一对我有用的是：

# inside a subclass of ActionDispatch::IntegrationTest or ActionDispatch::SystemTestCase
setup do
  self.default_url_options = {...}
end

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Rails 6.1.6更新：
默认主机似乎是127.0.0.1。为了让它匹配我的开发环境中的服务器主机和端口，在application_system_test_case.rb中我使用了以下命令：

class ApplicationSystemTestCase < ActionDispatch::SystemTestCase
  def setup 
    Capybara.server_host = "localhost" # or whatever you use in dev
    Capybara.server_port = 3000 # ditto
  end

  ...

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