我运行了一个JSPerf来测试哪一个更快，正如我所想的，replace函数大约快了40-50%（我在Chrome 66上测试）：
https://jsperf.com/replace-vs-split-join-seblor
另外，您还获得了内存增益，因为split创建了一个数组。
2021年编辑：
由于这个答案仍在阅读中，这里有一个片段，以便您可以在浏览器中测试性能：

function runBenchmark() {
  console.log('Starting...');
  const string = 'Hello World';
  const replaceRegex = / /g;
  new Benchmark.Suite()
    .add('split & join', () => {
      let newString = string.split(' ').join('_');
    })
    .add('replace regex', () => {
      let newString = string.replace(replaceRegex, "_");
    })
    .add('replaceAll', () => {
      let newString = string.replaceAll(" ", "_");
    })
    .add('replaceAll with regex', () => {
      let newString = string.replaceAll(replaceRegex, "_");
    })
    .on('cycle', (event) => {
      console.log(String(event.target));
    })
    .run({ async: true });
}

个字符
在Chrome 94上，正则表达式替换似乎比拆分和加入快两倍。

以我个人的经验：除非你写的是绝对高性能的JavaScript（比如10 k ops/ frame），否则这根本不重要。编写一个有意义的perftest也非常困难，因为编译器优化非常复杂，很难理解实际测量的是什么。
在另一篇文章中，有一个提示，循环将是最快的，但我怀疑它在实践中是否真的相关。
Which is more efficient .replace() or .split().map().join()
看看@Seblor的jsperf测试结果，你会发现，每秒可能有几十万次调用，所以性能不是问题。
拆分-连接：1，381，976 ±6.79%慢25%
最快更换1，856，450 ±7.22%
所以：就用你更喜欢的吧。

我在Google上看到这个答案相对较高，而其他答案在您的用例中是正确的，它们在其他用例中并不适用。
Regex的伸缩性不好，只是采用Seblor的示例基准测试，但用William Shakespeare的书奥塞洛替换字符串“hello world”（我不是在链接代码，字符串有5730行长，但欢迎您访问此链接，其中包含完整的文档：https://shakespeare.mit.edu/othello/full.html）
基准测试结果是操作减少了40%：

split & join x 1,486 ops/sec ±0.55% (12 runs sampled)
replace regex x 916 ops/sec ±0.26% (63 runs sampled)
replaceAll x 906 ops/sec ±0.71% (9 runs sampled)
replaceAll with regex x 910 ops/sec ±0.72% (63 runs sampled)

字符串
更微妙的答案是，你需要验证这些点：

• 你的字符串有多长？字符串越长，正则表达式的效率就越低
• 你的正则表达式有多复杂？匹配简单的空格是可以的，但是它越复杂，正则表达式的开销就越大。

顺便说一句，这实际上是ReDOS攻击的基础，通过发送字符串来降低服务器的速度，这些字符串将占用一个制作不良的正则表达式。