$unwind的成员和执行$lookup。双角的对象一点和$group改革的对象。

db.groups.aggregate([
  {
    "$unwind": "$members"
  },
  {
    "$lookup": {
      "from": "users",
      "localField": "members.userId",
      "foreignField": "_id",
      "as": "usersLookup"
    }
  },
  {
    "$unwind": "$usersLookup"
  },
  {
    "$set": {
      "members": {
        "user": "$usersLookup",
        "role": "$members.role"
      }
    }
  },
  {
    "$group": {
      "_id": "$_id",
      "title": {
        $first: "$title"
      },
      "members": {
        "$push": "$members"
      }
    }
  }
])

字符串
Mongo Playground

查找的问题是，如果你将新字段插入到一个现有数组中，它会替换该数组，而不是将结果添加到数组中的每个对象。Mongo文档提供了一个类似的$lookup和$mergeObjects的示例。在您的情况下有效使用它的关键是先$unwindmembers。最后，取消展开（rewind？windup？）对象并将members.user添加到单个数组。

db.groups.aggregate([
  {
    "$unwind": "$members"
  },
  {
    "$lookup": {
      "from": "users",
      "localField": "members.userId",
      "foreignField": "_id",
      "as": "members.user"
    }
  },
  {
    // convert list of one user to just user object
    "$set": {
      "members.user": {
        "$arrayElemAt": [
          "$members.user",
          0
        ]
      }
    }
  },
  {
    // your example output doesn't have this field
    "$unset": "members.userId"
  },
  {
    // un-unwind / rewind / windup
    "$group": {
      "_id": "$_id",
      "members": {
        "$push": "$members"
      },
      // add all remaining fields
      "title": {
        "$first": "$title"
      }
    }
  }
])

字符串
Mongo Playground
PS.需要一个更优雅的解决方案来选择最终$group中的所有“其他”字段。现在，“title”是唯一的一个，所以它很好，但可能带有$project的东西会更好地适用于这些情况。
对于好奇的人来说，这和Ray's answer之间的区别是我查找到members对象而不是在根级别。如果每个成员对象中有许多字段，那么这个管道不需要set查找其他每个字段。